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龙图腾网恭喜广州铁路职业技术学院(广州铁路机械学校)申请的专利机房相机平面在线标定方法、系统、计算机设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210619388.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权机房相机平面在线标定方法、系统、计算机设备和介质是由周流平;杨静;王莉设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机房相机平面在线标定方法、系统、计算机设备和介质在说明书摘要公布了：本发明提供了机房相机平面在线标定方法、系统、计算机设备和介质，通过双目相机，获取预设数量的机柜双目时序图像，提取对应的机柜深度图和相机坐标系机柜3D点云，以及通过预设物体检测模型提取机柜双目图像的多个二维机柜关键点坐标，并根据二维机柜关键点坐标和机柜深度图得到对应的三维机柜关键点坐标后，再将根据相机坐标系机柜3D点云拟合得到对应的潜在机柜平面方程联立得到多平面方程组，以及求解多平面方程组得到相机相对地平面外参矩阵的技术方案，无需标定板就能基于机房先验信息实现相机参数在线校正，不仅能避免对现场环境的改造，而且能保证在线标定的高效性、精准性、以及适应环境变化的高鲁棒性。

本发明授权机房相机平面在线标定方法、系统、计算机设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种机房相机平面在线标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过双目相机，获取预设数量的机柜双目图像；所述机柜双目图像包括左目机柜图像和右目机柜图像；根据各个机柜双目图像，提取对应的机柜深度图和相机坐标系机柜3D点云；通过预设物体检测模型，根据各个机柜双目图像的多个二维机柜关键点坐标，并根据所述二维机柜关键点坐标和所述机柜深度图，得到对应的三维机柜关键点坐标；根据各个相机坐标系机柜3D点云，拟合得到对应的潜在机柜平面方程；所述潜在机柜平面方程包括潜在左机柜平面方程和潜在右机柜平面方程；联立所有潜在机柜平面方程，得到多平面方程组，并通过求解所述多平面方程组，得到相机相对地平面外参矩阵；其中，所述根据各个相机坐标系机柜3D点云，拟合得到对应的潜在机柜平面方程的步骤包括：将所述相机坐标系机柜3D点云的3维欧式空间坐标转换为极坐标系下对应的霍夫空间坐标；根据所述霍夫空间坐标对应参数曲面的多个交点，确定待拟合平面初始参数范围；根据机柜平面的先验信息，对所述待拟合平面初始参数范围进行筛选，得到待拟合平面候选点；对所述待拟合平面候选点进行霍夫空间投票，提取投票数大于预设阈值的机柜平面点云区域；根据所述机柜平面点云区域，拟合得到对应的潜在机柜平面方程；所述通过求解所述多平面方程组，得到相机相对地平面外参矩阵的步骤包括：根据所述多平面方程组，构建对应的最小化误差方程组，并将所述最小化误差方程组的求解问题转化为对应线性方程组的最小二乘问题；将所述线性方程组对应的交叉协方差矩阵进行SVD分解，得到相机坐标系的地平面旋转矩阵，并将所述地平面旋转矩阵进行角轴分解，得到地平面法向量；根据所述地平面法向量和所述三维机柜关键点坐标，得到相机坐标系相对地平面高度；根据相机坐标系的Y轴向量和地平面法向量，得到旋转轴和旋转角度，并将所述旋转轴和旋转角度转换为相机坐标系相对地平面旋转矩阵；根据所述相机坐标系相对地平面高度和相机坐标系相对地平面旋转矩阵，得到所述相机相对地平面外参矩阵；所述相机相对地平面外参矩阵表示为： 式中， = =arccos其中，T表示相机相对地平面外参矩阵；R和t分别表示相机坐标系旋转矩阵和相机坐标系相对地平面高度；、、和分别表示旋转轴、旋转角度、地平面方程法向量和相机坐标系的Y轴向量。

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