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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210480244.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法是由陈剑;张心放;熊文逸;王麒设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法。包括：首先选取两幅图像作为关键帧，基于相机当前时刻拍摄的图像与两幅关键帧图像计算三焦张量并构建辅助张量；对两个张量进行标准化并使用降阶观测器对其导数进行在线估计；利用车辆角速度、标准化辅助张量及其导数计算相机角速度；设计相机旋转外参观测器并对相机的旋转外参进行在线估计；设计相机平移外参观测器并对相机的平移外参进行在线估计；使用关键帧策略适时选择新的关键帧来替代旧的关键帧并进行切换，直至相机外参估计值收敛，获得最终的外参。本发明消除了现有方法对人造视觉特征以及平面参照物的依赖，且克服了有限相机视野对车辆工作空间的约束。

本发明授权一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法在权利要求书中公布了：1.一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法，其特征在于，包括以下步骤：1选择车载相机所拍摄的具有相同特征点的两帧图像作为两幅关键帧图像，并预设初始相机旋转和平移外参估计值；2利用对极几何约束求取当前两幅关键帧图像的相对旋转矩阵，车载相机拍摄一帧图像作为当前帧图像，接着利用当前帧图像与两幅关键帧图像求解初始三焦张量，再根据当前初始三焦张量和当前两幅关键帧图像的相对旋转矩阵构造初始辅助张量，然后对当前初始三焦张量和初始辅助张量分别进行标准化，获得标准化三焦张量以及标准化辅助张量；3根据当前标准化三焦张量和标准化辅助张量构造降阶观测器，利用降阶观测器对当前标准化三焦张量以及标准化辅助张量的导数进行在线观测，获得当前标准化三焦张量以及标准化辅助张量的导数；4利用车载速度传感器所测量到的车辆角速度、当前标准化辅助张量及标准化辅助张量导数之间的向量叉乘几何关系来恢复相机角速度；5基于已恢复的相机角速度与当前相机旋转外参估计值对车辆实际角速度进行估计并获得车辆角速度估计值；再利用历史时刻的车辆实际角速度以及车辆角速度估计值构造相机旋转外参观测器，利用相机旋转外参观测器不断地对相机旋转外参估计值进行在线校正；6利用历史时刻的车辆实际线速度、角速度以及步骤5中最新的相机旋转外参估计值、步骤4所恢复的相机角速度、当前标准化三焦张量以及标准化三焦张量的导数，构造相机平移外参观测器，利用相机平移外参观测器不断地对相机平移外参估计值进行在线校正；7分别提取当前帧图像和两幅关键帧图像的特征点，对三幅图像的特征点进行特征点匹配后获得公共特征点，计算公共特征点的数量与三幅图像中各自特征点数量的比值并分别记为相应的公共匹配比，将最小的公共匹配比与预设匹配阈值进行比较；8当最小的公共匹配比大于预设匹配阈值，则重复步骤2-7；否则，则用当前帧图像替换两幅关键帧图像中最早的一幅关键帧图像并更新为新的两幅关键帧图像，接着重复步骤2-7；直至相机旋转和平移外参估计值趋于稳定。

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