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龙图腾网恭喜大连理工大学;大连理工大学宁波研究院申请的专利一种平面万向微型压电马达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115149841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210478296.2，技术领域涉及：H02N2/06；该发明授权一种平面万向微型压电马达是由王大志;杨明洛;赵奎鹏;戴恒振;李岩;蒋朝阳;王伦翔;江仲琦;梁世文;段宇;张雷;周锴设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平面万向微型压电马达在说明书摘要公布了：本发明提供了一种平面万向微型压电马达，属于微型压电马达技术领域。该压电马达采用四个相同的微型压电驱动元件在同一平面以正方形的方式对称布置，单个微型压电驱动元件均可实现双向运动，并且微型压电驱动元件能够实现单独控制。通过预压弹片实现微型压电驱动元件和被驱动部件的紧密贴合，利用万向槽与滚珠配合形成万向导引结构，实现平面内各方向的辅助运动。通过协同控制四个微型压电驱动元件的运动方向，实现旋转、直线或插补运动。本发明满足了安装空间纵向狭小的需求，微型压电驱动元件在压电马达驱动时同时被激发出驱动模态，能够提供大的推力，同时本发明结构紧凑，输出平稳，显著提高了压电马达的驱动性能以及大行程稳定性。

本发明授权一种平面万向微型压电马达在权利要求书中公布了：1.一种平面万向微型压电马达，其特征在于，该马达包括上端盖1、滚珠2、动子3、微型压电驱动组4、协同支架5、预压弹片6和机架7；所述上端盖1与机架7组成平面万向微型压电马达的外壳；所述协同支架5为方形薄板式结构，位于机架7上，二者之间设有预压弹片6；所述微型压电驱动组4包括四个微型压电驱动元件，分别为第一微型压电驱动元件8、第二微型压电驱动元件9、第三微型压电驱动元件10和第四微型压电驱动元件11；四个微型压电驱动元件均连接在协同支架5上、且在同一平面以正方形的方式对称布置，同时每个微型驱动元件对应协同支架5的一个角；所述动子3在预压弹片6提供的预压力作用下与微型压电驱动组4接触；所述滚珠2安装在上端盖1上的万向槽中，同时滚珠2与动子3接触，实现对动子的多方向导向运动；所述微型压电驱动元件通过施加不同的电压，实现单个微型压电驱动元件的双向运动；并且微型压电驱动元件能够单独控制，也能通过协同控制实现动子的直线、旋转及插补运动；所述微型压电驱动元件包括弹性体12、下电极13、压电体14和分区上电极15；其中，弹性体12的上表面均布齿形结构，下表面依次设有下电极13、压电体14和分区上电极15。

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