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龙图腾网恭喜重庆城市职业学院申请的专利一种自动泊车的轨迹动态规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210462768.5，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种自动泊车的轨迹动态规划方法、系统、设备及介质是由唐传胜;潘飞;严寒雪玉;刘晓静;侯晓娜设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动泊车的轨迹动态规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动泊车的轨迹动态规划方法、系统、设备及介质，建立自动泊车中的车辆动力学模型，并求解出车辆运动学约束和边界条件以及运动过程中的障碍约束，建立给定初始位置到终止位置的以行驶时间或行驶里程为评价函数的自动泊车最优轨迹规划模型，通过将车辆的状态变量和控制变量在状态空间中进行离散，基于胞映射方法采用动态规划的思想对自动泊车轨迹可以实现轨迹规划的全局最优性，并通过离线计算得出最优轨迹规划离散表；其中动态规划的思想可以减少计算的复杂性，并且可以保证最优规划解的准确性，车辆可根据离线计算出的最优轨迹规划离散表在线对车辆进行决策规划，可以实现实时性的要求，并保证其自动泊车过程的安全可靠。

本发明授权一种自动泊车的轨迹动态规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车的轨迹动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立自动泊车中的车辆动力学模型，计算车辆运动学约束和边界条件以及运动过程中的障碍约束；S2：建立给定初始位置到终止位置的以行驶时间或行驶里程为评价函数的自动泊车最优轨迹规划模型；S3：通过将车辆的状态变量和控制变量在状态空间中进行离散，基于胞映射方法采用动态规划的方法对自动泊车轨迹进行全局最优规划，并通过离线计算得出最优轨迹规划离散表，车辆根据离线计算出的最优轨迹规划离散表完成在线对车辆进行决策规划，胞映射方法包括以下步骤：将状态空间离散为多个均布的方块区域，每个方块区域为一个胞，将每个胞的所有点作为该胞的中心点；将车辆需要经过的方块区域的胞的中心点依次带入动力学方程并进行映射，得到胞映射关系。

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