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龙图腾网恭喜西安优迈智慧矿山研究院有限公司申请的专利无人车井下定位方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210454131.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权无人车井下定位方法、系统、设备及介质是由赵颖;毛晶;付明宇;郭迪设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车井下定位方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人车井下定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建井下隧道的环境地图；获取第一环境点云数据，并进行目标识别，位姿变换，得到当前车辆的第一定位信息；将井下隧道的环境地图作为原始点云，所述第二环境点云数据作为目标点云，所述当前车辆的第一定位信息作为NDT预测值，进行NDT求解，输出得到当前车辆的第二定位信息；获取所述当前车辆的第一定位信息与所述当前车辆的第二定位信息的量化差异，根据所述量化差异，输出所述当前车辆的第一定位信息或所述当前车辆的第二定位信息，得到所述无人车井下定位结果；本发明利用第一和第二定位信息，实现了车辆的双重定位，定位精度较高，安全性较低。

本发明授权无人车井下定位方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人车井下定位方法，其特征在于，方法包括：构建井下隧道的环境地图；所述井下隧道的环境地图为井下隧道的环境三维点云信息，包括所述井下隧道的环境地图的坐标原点在世界坐标系中的位置信息和姿态信息；其中，所述姿态信息包括翻滚角、俯仰角及横滚角；获取第一环境点云数据；其中，所述第一环境点云数据通过路侧激光雷达当前时刻采集的环境点云；所述路侧激光雷达间隔设置在井下隧道内；根据所述第一环境点云数据，利用预设的目标检测算法，进行目标识别，得到当前车辆相对于路侧激光雷达的位置及姿态信息；所述预设的目标检测算法为Pointpillars目标检测算法；根据当前车辆相对于路侧激光雷达的位置及姿态信息，以及路侧激光雷达在所述井下隧道的环境地图，对当前车辆进行位姿变换，得到当前车辆的第一定位信息；将所述井下隧道的环境地图作为原始点云，第二环境点云数据作为目标点云，所述当前车辆的第一定位信息作为NDT预测值，进行NDT求解，输出得到当前车辆的第二定位信息；其中，所述第二环境点云数据为车侧激光雷达当前时刻采集的环境点云，所述车侧激光雷达安装在当前车辆上；获取所述当前车辆的第一定位信息与所述当前车辆的第二定位信息的量化差异，根据所述量化差异，输出所述当前车辆的第一定位信息或所述当前车辆的第二定位信息，得到所述无人车井下定位结果；将所述井下隧道的环境地图作为原始点云，所述第二环境点云数据作为目标点云，所述当前车辆的第一定位信息作为NDT预测值，进行NDT求解，输出得到当前车辆的第二定位信息之前，还包括NDT初始化步骤；其中，所述NDT初始化步骤，具体如下：输入所述井下隧道的环境地图为原始点云，第一环境点云数据为目标点云，进行NDT求解，若NDT求解收敛，则当前时刻的第一环境点云数据于所述井下隧道的环境地图配准成功，即完成NDT初始化；否则，重新输入当前车辆相对于路侧激光雷达的位置及姿态信息，进行NDT求解直至收敛成功，完成NDT初始化；获取所述当前车辆的第一定位信息与所述当前车辆的第二定位信息的量化差异，根据所述量化差异，输出所述当前车辆的第一定位信息或所述当前车辆的第二定位信息，得到所述无人车井下定位结果的过程，具体如下：对比所述当前车辆的第一定位信息与所述当前车辆的第二定位信息的量化差值，若所述量化差异大于设定阈值时，输出所述当前车辆的第一定位信息，作为所述无人车井下定位结果；否则，输出所述当前车辆的第二定位信息，作为所述无人车井下定位结果。

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