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龙图腾网恭喜深圳市朗驰欣创科技股份有限公司申请的专利一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113829325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111182032.4，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人是由任春勇;鲜开义;周仁彬;谷湘煜;彭志远设计研发完成，并于2021-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人，所述行走机构包括：机架10，用于与机器人本体连接并安装于轨道上，以带动所述机器人本体沿轨道移动；行走轮20，设于所述机架10上，用于沿轨道行走，所述行走轮20能够在轨道的周向上摆动，进而当轨道的截面形状改变时，所述行走轮20能够始终保持贴合于轨道的表面。本申请提供的挂轨式机器人的行走机构能够适配于不同截面形状的轨道，灵活性高，应用更加广泛。

本发明授权一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人在权利要求书中公布了：1.一种挂轨式机器人的行走机构，其特征在于，包括：机架（10），用于与机器人本体连接并安装于轨道上，以带动所述机器人本体沿轨道移动；行走轮（20），设于所述机架（10）上，用于沿轨道行走，所述行走轮（20）能够在轨道的周向上摆动，进而当轨道的截面形状改变时，所述行走轮（20）能够始终保持贴合于轨道的表面；所述机架（10）呈开口向上的“U”形结构，所述“U”形结构用于将轨道容纳在内，所述“U”形结构开口的两侧各设有至少一个所述行走轮（20）；所述机架（10）包括用于设置所述行走轮（20）的水平臂（11），所述水平臂（11）由所述“U”形结构开口处的两端向内侧延伸形成且位于轨道上方，所述水平臂（11）上设有“T”形轮轴（30），所述“T”形轮轴（30）包括平行于所述机架（10）的移动方向设置的摆动轴（31）以及与所述摆动轴（31）垂直设置的滚动轴（32）；其中，所述摆动轴（31）的一端与所述水平臂（11）转动连接，另一端固定连接有所述滚动轴（32），所述行走轮（20）包括第一行走轮（21）和第二行走轮（22），所述第一行走轮（21）和所述第二行走轮（22）转动设置于所述滚动轴（32）的两端；所述第一行走轮（21）和所述第二行走轮（22）位于所述摆动轴（31）两侧，当所述第一行走轮（21）受到所述轨道的支持力时，既能够绕所述摆动轴（31）的转动轴线实现在所述轨道的周向上摆动，又能够沿所述滚动轴（32）的转动轴线旋转实现在所述轨道上沿移动方向滚动；所述行走机构还包括可转动地设于所述“U”形结构内侧的导向轮（40），所述导向轮（40）用于贴合于轨道的侧表面；所述机架（10）可转动地连接于转动件，从而能够在所述导向轮（40）的作用下相对于所述转动件旋转以适应弯曲的轨道，且所述机架（10）的转动轴线与所述导向轮（40）的转动轴线平行。

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