上海大学刘晗笑获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种无人机编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118760210B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411028859.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机编队控制方法及系统是由刘晗笑;魏轩;李骏承;汪小帆;彭艳;宋锐;柳春;任肖强设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，提出一种无人机编队控制方法及系统。该方法包括：根据无人机集群的多个无人机的全局路径生成多个无人机飞行走廊；根据所述无人机飞行走廊与无人机集群的主无人机的全局路径之间的包含关系，确定无人机是否处于陷阱中；当存在处于陷阱中的受困无人机时，构造所述受困无人机与所述主无人机之间的连接路径，根据所述连接路径生成受困无人机飞行走廊，并且确定临时导航点，使无人机集群飞向临时导航点处；以及构造并求解优化问题，以将无人机集群约束在主无人机飞行走廊中，使得无人机集群绕过陷阱。本发明有效解决无人机在连续性障碍中的困境问题，适用于各种复杂环境中的无人机应用，具有广泛的实际应用价值。
本发明授权一种无人机编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队控制方法，其特征在于，包括下列步骤：根据无人机集群的多个无人机的全局路径生成多个无人机飞行走廊；根据所述无人机飞行走廊与无人机集群的主无人机的全局路径之间的包含关系，确定无人机是否处于陷阱中；当存在处于陷阱中的受困无人机时，构造所述受困无人机与所述主无人机之间的连接路径，根据所述连接路径生成受困无人机飞行走廊，并且确定临时导航点，使无人机集群飞向临时导航点处；以及构造并求解优化问题，以将无人机集群约束在主无人机飞行走廊中，使得无人机集群绕过陷阱；其中所述优化问题表示为下式： ψcpt,corridor＝max{disterrpt,0}2其中，Jc表示优化函数、T表示时段、t表示时刻、ωt表示权重函数、ψc表示无人机与主无人机飞行走廊之间的误差函数、pt表示无人机的位置点、corridor表示主无人机飞行走廊、disterrpt表示无人机的位置点与主无人机飞行走廊之间的距离。
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