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龙图腾网恭喜中航(成都)无人机系统股份有限公司申请的专利一种中大型无人机喷涂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510193316.5，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种中大型无人机喷涂系统是由邱世广;李博轩;刘航;谭伟霄;彭雨;朱承文设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种中大型无人机喷涂系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种中大型无人机喷涂系统，所属的技术领域为智能制造和无人机喷涂技术。所述中大型无人机喷涂系统包括天轨式悬挂结构、天轨变形监测装置和机器人位姿优化模块。所述天轨式悬挂结构不占用地面空间且能够实现喷涂机器人在工作区域的三维全覆盖运动，所述天轨变形监测装置能够准确监测天轨式悬挂结构的变形量，机器人位姿优化模块可以对所述喷涂机器人的位姿进行调整，从而降低天轨式悬挂结构变形及无人机摆放位姿异常引起的喷涂误差。本申请提供的中大型无人机喷涂系统能够在减少地面空间占用的前提下，对中大型无人机实现高效且精准的自动化喷涂。

本发明授权一种中大型无人机喷涂系统在权利要求书中公布了：1.一种中大型无人机喷涂系统，其特征在于，包括：天轨式悬挂结构、天轨变形监测装置和机器人位姿优化模块；所述天轨式悬挂结构包括X轴轨道、Y轴轨道、Z轴轨道和喷涂机器人，所述X轴轨道固定安装于机器人工作区域的顶部，所述Y轴轨道安装于所述X轴轨道，所述Z轴轨道悬挂安装于所述Y轴轨道，所述喷涂机器人安装于所述Z轴轨道；所述Y轴轨道用于沿所述X轴轨道滑动，所述Z轴轨道用于沿所述Y轴轨道滑动，所述喷涂机器人用于沿所述Z轴轨道滑动，所述喷涂机器人还用于对无人机进行喷涂；所述天轨变形监测装置包括传感器和数据处理模块；所述传感器设置于所述X轴轨道、所述Y轴轨道和所述Z轴轨道中的任一条轨道或任几条轨道的组合；所述数据处理模块用于对所述传感器采集的数据进行处理，得到所述天轨式悬挂结构的变形量；其中，所述传感器包括激光测距仪、应变传感器和振动传感器中的任一种或任几种的组合；所述机器人位姿优化模块，用于根据所述天轨式悬挂结构的变形量和或无人机位姿误差对所述喷涂机器人的位姿进行调整；其中，所述无人机位姿误差根据所述无人机的实际位姿和标准位姿确定；其中，所述机器人位姿优化模块包括：误差区间确定单元，用于根据所述天轨式悬挂结构在开始作业前的变形量设置参考误差区间；其中，所述参考误差区间的下限值T1的计算公式为：；所述参考误差区间的上限值T2的计算公式为：；表示天轨式悬挂结构的变形量，天轨式悬挂结构的变形量包括位移和或应变；、、和为根据实验或仿真确定的经验参数，T1小于T2；误差补偿单元，用于在所述天轨式悬挂结构未处于作业状态、且所述无人机位姿误差在所述参考误差区间内时，计算所述无人机的实际位姿和标准位姿之间的偏差矩阵，并利用所述偏差矩阵中的旋转参数和平移参数调整所述喷涂机器人的位姿；误差判断单元，用于若所述无人机位姿误差小于所述参考误差区间的下限值，则判定所述喷涂机器人符合进行喷涂作业的前置条件；所述误差判断单元还用于若所述无人机位姿误差大于所述参考误差区间的上限值，则判定所述喷涂机器人不符合进行喷涂作业的前置条件，并生成预警信息。

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