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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种持镜机器人视觉伺服方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117901090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311805261.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种持镜机器人视觉伺服方法及系统是由彭键清;杨梓杰;杨子轩设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种持镜机器人视觉伺服方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种持镜机器人视觉伺服方法及系统，方法包括：获取持镜机器人的关节镜拍摄得到的图像；确定图像中器械的尖端中心的坐标；根据尖端中心的坐标与目标位置的坐标求解出持镜机器人的机械臂对应的各个关节角速度；根据各个关节角速度控制机械臂带动关节镜进行运动。本申请可以基于关节镜拍摄的图像确定器械尖端中心的坐标，进而计算出该坐标对应的关节角速度，以控制机械臂带动关节镜实时跟踪目标位置的坐标，实现精细化操控，进而可以满足复杂工作环境的操控需求，可广泛应用于机器人控制技术领域。

本发明授权一种持镜机器人视觉伺服方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种持镜机器人视觉伺服方法，其特征在于，所述方法包括：获取持镜机器人的关节镜拍摄得到的图像；确定所述图像中器械的尖端中心的坐标；根据所述尖端中心的坐标与目标位置的坐标求解出所述持镜机器人的机械臂对应的各个关节角速度；根据各个所述关节角速度控制所述机械臂带动所述关节镜进行运动；所述确定所述图像中器械的尖端中心的坐标，包括：利用经过预先训练的目标检测模型在所述图像中检测出一个或以上的器械预测框，每个所述器械预测框的几何中心对应一个所述器械的尖端中心；将各个所述器械预测框的几何中心的坐标确定为对应所述器械的尖端中心的坐标；所述器械的尖端中心的坐标为： 其中，cu，cv分别为所述器械的尖端中心调整后的横、纵坐标，分别为所述器械的尖端中心调整前的横、纵坐标，具体为： 其中，表示第i个所述器械预测框的横坐标，表示第i个所述器械预测框的纵坐标，表示第i个所述器械预测框的宽，表示第i个所述器械预测框的高，表示第i个所述器械预测框内所述器械的种类预测概率，K为所述器械预测框的总数，λ为正值的常数。

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