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龙图腾网恭喜国网智能科技股份有限公司申请的专利变压器自动柔性对接取油系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119198207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411699050.3，技术领域涉及：G01N1/14；该发明授权变压器自动柔性对接取油系统及方法是由孙志周;张峰;郭锐;司金保;王海磊;王庆;李阳;李岩;李成林;贾娟;白金辉;贾昭鑫;李路;张海龙;蒋克强;王小环;刘加科;赵学强;吕向阳设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本变压器自动柔性对接取油系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种变压器自动柔性对接取油系统及方法，包括：取油箱和取油机器人，所述取油机器人包括取油机器人底盘以及安装在所述取油机器人底盘上的自动对接装置和油样抽取装置；所述取油箱包括固定在取油箱本体上的柔性对接取油口、固定杆和活动杆组件，所述自动对接装置包括导向对接机构和柔性对接取油机构，所述导向对接机构用于与固定杆和活动杆组件相配合进行导向对接，所述柔性对接取油机构用于与所述柔性对接取油口进行柔性对接；本发明通过取油机器人与取油箱的自动化配合代替人工作业，应用自动对接装置，优化了作业流程，提高了电力系统的运维效率和安全性，降低了人工作业的风险。

本发明授权变压器自动柔性对接取油系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种变压器自动柔性对接取油系统，其特征在于，包括：取油箱和取油机器人，所述取油机器人包括取油机器人底盘以及安装在所述取油机器人底盘上的自动对接装置和油样抽取装置；所述取油箱包括固定在取油箱本体上的柔性对接取油口、固定杆和活动杆组件，所述自动对接装置包括导向对接机构和柔性对接取油机构，所述导向对接机构用于与固定杆和活动杆组件相配合进行导向对接，所述柔性对接取油机构用于与所述柔性对接取油口进行柔性对接；所述取油机器人，还包括：取油机器人外壳；所述取油机器人外壳安装在取油机器人底盘上，所述取油机器人外壳上布置有超声波传感器，所述取油机器人外壳的四周分别设置有前侧门、后侧门、左侧门和右侧门，左侧门的内侧面安装有反射镜，方便油样检测摄像头通过反射镜反射检测注射器油样抽取详情；两个超声波传感器分布在取油机器人外壳的前端底部两侧，在取油机器人停靠并与取油箱有偏转角度时通过两侧的超声波传感器测距，计算出偏转角度数据以使得自动对接装置进行偏转角度调整，假定两个超声波传感器的距离a，通过检测两个超声波传感器到取油箱柜面的距离l1和l2，通过公式θ=arctanl2-l1a求出取油机器人停靠时与取油箱的偏转角度θ值，若θ值为正，自动对接装置顺时针旋转，若θ值为负值，自动对接装置逆时针旋转；导向对接机构包括抱杆机构调节板、抱杆机构连接件、抱杆机构和抱杆机构固定板；抱杆机构通过抱杆机构调节板、抱杆机构连接件固定在导向对接机构固定板上；所述抱杆机构包括抱杆座、抱爪、对侧抱爪、齿轮、齿条、导轨副、抱杆驱动电机和电机输出轴；抱杆驱动电机固定在抱杆座上，电机输出轴与所述抱杆驱动电机的输出端连接，齿轮与所述电机输出轴连接，齿条布置在齿轮的两侧，并与齿轮啮合，齿条上布置有导轨副，抱爪和对侧抱爪安装在齿条的两侧，抱爪和对侧抱爪分别设计成单爪和双爪结构，齿轮旋转时带动齿条和抱爪相对运动，抱爪和对侧抱爪对叉叠合在一起以将固定杆抱紧。

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