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龙图腾网恭喜影石创新科技股份有限公司申请的专利数据处理方法、装置、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111622305.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权数据处理方法、装置、系统和存储介质是由骆天骄;陈聪设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本数据处理方法、装置、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、系统和存储介质，涉及云台设备技术领域，能够改善云台相机由于校准精度较低而导致的拍摄画面倾斜问题。一种基于云台相机的数据处理方法，包括：获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片，初始位姿为在云台相机的码盘处于待校准的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，主标定照片包含主标定板；根据主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；获取初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；将校准欧拉角发送至云台相机。

本发明授权数据处理方法、装置、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于云台相机的数据处理方法，其特征在于，包括：获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片，所述初始位姿为在所述云台相机的码盘处于待校准的零位置时所述云台相机相对于主标定板的位姿，所述主标定照片包含所述主标定板；根据所述主标定照片计算所述云台相机在所述初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；获取所述初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；将所述校准欧拉角发送至所述云台相机；在所述获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片之前，还包括：获取云台相机相对于主标定板在初始化位姿下拍摄的初始化标定照片；根据所述初始化标定照片计算当前云台相机的相机外参对应的初始化旋转矩阵；对所述初始化旋转矩阵的每个数值r进行重新赋值，得到所述标准旋转矩阵，其中，若r∈[r1,r2]，则将r赋值为0，若r∈[-1,r3]，则将r赋值为-1，若r∈[r4,1]，则将r赋值为1，-1＜r3＜-0.5＜r1＜0＜r2＜0.5＜r4＜1。

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