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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利图像样本标注方法、装置、终端设备和图像标注系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113870350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111135440.4，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权图像样本标注方法、装置、终端设备和图像标注系统是由邵池;庞建新;程骏;胡淑萍;顾在旺;李奕润;张惊涛;王玥设计研发完成，并于2021-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像样本标注方法、装置、终端设备和图像标注系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种图像样本标注方法、装置、终端设备和图像标注系统。该方法基于第一摄像头和第二摄像头之间的位姿关系、目标对象的第n个关键点在第一图像中的第一像素坐标和所述第n个关键点在第二图像中的第二像素坐标计算所述第n个关键点在第一摄像头坐标系下的第一个三维坐标，所述第一图像和所述第二图像分别由所述第一摄像头和所述第二摄像头在同一时刻获取，1≤n≤N，N为待标注关键点的总数；利用所述第一个三维坐标对所述第一图像中的第n个关键点进行标注。本申请可以获得目标对象被遮挡部位绝对深度，解决深度相机无法获得目标对象被遮挡部位绝对深度的问题。

本发明授权图像样本标注方法、装置、终端设备和图像标注系统在权利要求书中公布了：1.一种图像样本标注方法，其特征在于，包括：基于第一摄像头和第二摄像头之间的位姿关系、目标对象的第n个关键点在第一图像中的第一像素坐标和所述第n个关键点在第二图像中的第二像素坐标计算所述第n个关键点在第一摄像头坐标系下的第一个三维坐标，具体包括：利用所述第一像素坐标和所述第一摄像头的内参矩阵确定第一过渡坐标；利用第二像素坐标和所述第二摄像头的内参矩阵确定第二过渡坐标；利用所述第一摄像头和第二摄像头之间的位姿关系、所述第一过渡坐标和所述第二过渡坐标计算所述第n个关键点对应的四维坐标；利用所述四维坐标中前三个维度的坐标值分别除以第四个维度的坐标值以获得所述第一个三维坐标；其中，所述第一图像和所述第二图像分别由所述第一摄像头和所述第二摄像头在同一时刻获取，1≤n≤N，N为待标注关键点的总数；利用所述第一个三维坐标对所述第一图像中的第n个关键点进行标注。

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