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龙图腾网恭喜中国标准化研究院申请的专利一种基于无人机群的城市高楼玻璃幕墙清洁方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119558624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510114390.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于无人机群的城市高楼玻璃幕墙清洁方法是由周幸窈;万福军;付强;刘娜;张雨辰;王巧慧;王蒙湘;马义博设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机群的城市高楼玻璃幕墙清洁方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种基于无人机群的城市高楼玻璃幕墙清洁方法，包括：基于每个预设区域内每个玻璃板各自的清洁模式，计算得到每个区域内三种清洁模式各自的密度；根据各清洁模式的密度占比提供三种无人机配置模式对每个预设区域进行清洁。完成清洁后进行区域扫描，得到待二次清洁目标，并进行二次清洁。本发明能够根据玻璃板污秽类型配置相应类型的无人机进行清洁。通过上述无人机配置方式，能够大大提高清洁效率，减少无人机在路途中的损耗。

本发明授权一种基于无人机群的城市高楼玻璃幕墙清洁方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机群的城市高楼玻璃幕墙清洁方法，其特征在于，包括步骤：S101基于每个预设区域内每块玻璃板各自的清洁模式，计算得到每个区域内三种清洁模式各自的密度Pi，并执行步骤S103，或S105或S107；三种清洁模式包括：普通清洁模式，强力清洁模式和混合清洁模式；所述密度是在当前区域内每种清洁模式对应的玻璃板的百分比；i=1，2，3；S103若任一区域内第一清洁模式的密度大于第一预设密度阈值P0，且其余两种清洁模式的密度之和小于第二预设密度阈值P0’，为所述任一区域配置具有第一清洁模式的多个无人机，执行步骤S109；所述第一清洁模式为所述普通清洁模式、所述强力清洁模式和所述混合清洁模式中的任一种；S105若任一区域内第一清洁模式的密度大于第三预设密度阈值P0’’，且第二清洁模式的密度大于第四预设密度阈值P0’’’，为所述任一区域配置具有第一清洁模式的多个无人机，以及具有第二清洁模式的多个第二无人机；所述第一清洁模式为所述普通清洁模式、所述强力清洁模式和所述混合清洁模式中的任一种，所述第二清洁模式为第一清洁模式外的其余两种清洁模式中的任一种；所述第三预设密度阈值小于所述第一预设密度阈值，所述第四预设密度阈值大于所述第二预设密度阈值，执行步骤S109；S107若任一区域内三种清洁模式的密度两两之间的差值小于预设差值阈值，为所述任一区域分别配置具有普通清洁模式的多个无人机、具有强力清洁模式的多个无人机和具有混合清洁模式的多个无人机，执行步骤S109；S109完成清洁后进行区域扫描，得到第二次清洁目标，并进行二次清洁；S111当任一无人机的剩余电量达到预设电量阈值时，获取所述任一无人机的待处理任务清单，并判断所述待处理任务清单是否为空，若不为空，执行步骤S113，若为空，执行步骤S115；所述预设电量阈值仅能够支撑所述无人机从当前位置返回至出发点；S113获取所述任一无人机附近的多个其他无人机的剩余电量和待处理任务清单，并执行步骤S117；其中，以所述任一无人机当前所在位置为圆心，预设半径区域内的其他无人机为与所述任一无人机相邻的其他无人机；S115控制所述任一无人机从当前位置返回出发点；S117根据附近的所述其他无人机的所述剩余电量和所述待处理任务清单中待处理任务的数量判断所述其他无人机是否能够添加新的清洁任务；若能够添加，执行步骤S119；若不能够添加，执行步骤S201；S119从所有其他无人机中选出能够添加的清洁任务数量大于预设阈值的至少一个其他无人机，并将所述任一无人机的待处理任务清单中的待处理任务均匀分配给选出的至少一个其他无人机。

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