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龙图腾网恭喜亿咖通(湖北)技术有限公司申请的专利全局重定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114283397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111407917.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权全局重定位方法、装置、设备及存储介质是由颜扬治;袁维平;林宝尉;傅文标设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局重定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种全局重定位方法、装置、设备及存储介质，通过获取车辆所处地理空间的观测特征；对比观测特征以及语义数据库中各个参考位置的语义特征，以从各个参考位置中确定满足预设定位要求的目标参考位置；根据特征地图的第一语义元素、观测特征以及目标参考位置，确定车辆相对于特征地图的初始位姿，初始位姿包括：初始位置以及初始姿态；根据初始位姿、观测特征、特征地图，确定车辆在全局范围内的当前位姿。不依赖外部定位源，通过三个不同颗粒度的定位步骤减少了定位配准计算量，解决了现有重定位技术中存在的重定位容易失效且计算量大的技术问题。

本发明授权全局重定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全局重定位方法，其特征在于，包括：获取车辆所处地理空间的观测特征；所述观测特征包括：由多个三维单帧观测特征拼接而成的三维多帧观测特征；确定所述观测特征对应的语义描述子，所述语义描述子用于表征所述观测特征中各个第二语义元素与当前观测点的第二相对位置关系，所述当前观测点为最新的所述观测点；将所述观测特征对应的语义描述子与语义数据库中包括的各个参考特征集进行对比，以确定对比结果；所述参考特征集用于表征在同一个参考位置观测到的多个语义特征与所述参考位置的第一相对位置关系；筛选出所述对比结果中的最小值，将与所述最小值对应的参考位置确定为目标参考位置；根据特征地图的第一语义元素、所述观测特征以及所述目标参考位置，确定所述车辆相对于所述特征地图的初始位姿，所述初始位姿包括：初始位置以及初始姿态；根据所述初始位姿、所述观测特征、所述特征地图，确定所述车辆在全局范围内的当前位姿；所述获取车辆所处地理空间的观测特征，包括：获取多个所述三维单帧观测特征；计算每个所述三维单帧观测特征与最新的所述三维单帧观测特征的第一相对位姿；根据各个所述第一相对位姿，将每个所述三维单帧观测特征转换为待组合观测特征，所述待组合观测特征为在最新位姿下描述的所述三维单帧观测特征，所述最新位姿为所述最新的所述三维单帧观测特征对应的位姿；将所有所述待组合观测特征进行叠加组合，以确定所述三维多帧观测特征。

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