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龙图腾网恭喜珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人地图畸变的判断方法、装置、处理装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114138799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111274487.9，技术领域涉及：G06F16/23；该发明授权机器人地图畸变的判断方法、装置、处理装置及设备是由丁海峰;许美纯;李培彬;欧阳镇铭;廖子源设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人地图畸变的判断方法、装置、处理装置及设备在说明书摘要公布了：本发明创造属于机器人技术领域，具体涉及了一种机器人地图畸变的判断方法、装置、处理装置及设备。本发明要解决的技术问题是：现有的机器人不能判断地图是否发生了畸变，进而导致清洁机器人频频出现清洁效率低以及清洁力度欠佳的情况发生。提供了一种机器人地图畸变的判断方法，包括以下步骤：按照历史地图执行任务，并判断是否发生路径规划错误；当发生路径规划错误时，重构地图得到新地图；比对所述新地图和所述历史地图，基于比对结果分析所述是否发生地图畸变。关于机器人地图畸变的判断方法，有效避免了由重定位错误导致地图畸变，使得路径规划错误，出现清洁效率低下以及清洁力度不佳的问题。

本发明授权机器人地图畸变的判断方法、装置、处理装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人地图畸变的判断方法，其特征在，包括以下步骤：按照历史地图执行任务，并判断是否发生路径规划错误；当发生路径规划错误时，重构地图得到新地图；比对所述新地图和所述历史地图，基于比对结果分析所述是否发生地图畸变；所述比对所述新地图和所述历史地图，基于比对结果分析所述是否发生地图畸变，包括：提取所述新地图中的特征点与所述历史地图中对应的特征点进行对比，判断所述新地图中的特征点是否改变；统计所述新地图中改变的特征点的数量；如果新地图中改变的特征点占比超多第一阈值，则提取所述新地图和所述历史地图中的固定特征点；基于所述固定特征点判断是否发生地图畸变；所述基于所述固定特征点判断是否发生地图畸变，包括：将所述新地图与所述历史地图中对应的固定特征点进行对比；若所述新地图的固定特征点相对于所述历史地图中对应的固定特征点发生了变化，则判断为发生地图畸变；若所述新地图的固定特征点相对于所述历史地图中对应的固定特征点没有变化，则判断为地图未发生畸变。

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