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龙图腾网恭喜上海微波技术研究所(中国电子科技集团公司第五十研究所)申请的专利基于ROS的谐波雷达智能化探测系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113900092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111005564.0，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权基于ROS的谐波雷达智能化探测系统和方法是由徐凌云;张一鹏;刘恩晓;吴美武;唐云峰设计研发完成，并于2021-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ROS的谐波雷达智能化探测系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于ROS的谐波雷达智能化探测系统和方法，包括：PC端和谐波雷达探测AGV机器人，所述谐波雷达探测AGV机器人包括：谐波雷达、激光雷达、MCU中控和AGV运动底盘；所述PC端与谐波雷达探测AGV机器人采用局域网通讯进行数据传输，所述谐波雷达、激光雷达、MCU中控和AGV运动底盘采用串口进行通讯传输，基于ROS系统的智能化谐波雷达对地面进行扫描，构建谐波雷达地图，进而进行目标检测。本发明实现了具有自主定位、自主导航及自主路径规划功能的谐波雷达智能化扫描系统，提高了工作人员对隐蔽目标的探测和定位的效率，可以进行大范围扫描。

本发明授权基于ROS的谐波雷达智能化探测系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ROS的谐波雷达智能化探测系统，其特征在于，包括：PC端和谐波雷达探测AGV机器人，所述谐波雷达探测AGV机器人包括：谐波雷达、激光雷达、MCU中控和AGV运动底盘；所述PC端与谐波雷达探测AGV机器人采用局域网通讯进行数据传输，所述谐波雷达、激光雷达、MCU中控和AGV运动底盘采用串口进行通讯传输，基于ROS系统的智能化谐波雷达对地面进行扫描，构建谐波雷达地图，进而进行目标检测；所述基于ROS系统的智能化谐波雷达对地面进行扫描，构建谐波雷达地图，具体过程为：步骤1：启动MCU中控和PC端的ROS系统，配置局域网，通过安全外壳协议建立MCU中控与PC端之间的通讯；步骤2：初始化AGV运动底盘、激光雷达和谐波雷达，MCU中控的ROS系统发送请求给激光雷达；步骤3：MCU中控发送运动指令给车辆底部控制板，通过PID算法，控制AGV运动底盘在室内行走，并上传里程计数据，同时MCU中控的ROS系统请求激光雷达数据，激光雷达将采集室内数据以数据报文形式上传；步骤4：MCU中控通过订阅的ROS节点，接收到传输的里程计数据与激光数据，利用ROS提供的功能包进行构建栅格地图，并在PC端利用ROS工具包中的RViz可视化工具以可视化窗口形式进行显示；步骤5：将建立好的室内栅格地图重新导入PC端的ROS系统中，结合全局路径规划与局部路径规划法进行全覆盖路径规划，通过弓字型搜索进行全路径覆盖；步骤6：当AGV运动底盘进行完全遍历路径规划法运动时，控制谐波雷达工作，采集谐波雷达数据，并以激光雷达数据格式传回至MCU中控的ROS系统中；步骤7：MCU中控将传回的里程计数据与谐波雷达数据进行匹配关联，转化成直角坐标系，并传回PC端的ROS系统中；步骤8：待室内地图全部遍历完成后，运用MATLAB的surf函数和mesh函数，或是画网格曲面，将数据点在空间中描出，连成网格并将数据点所表示曲面画出，最终建立二维、三维立体的谐波雷达地图；步骤9：根据三维地图的谐波雷达地图，进行各种地面隐藏目标探测，在探测完成后结束巡航。

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