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龙图腾网恭喜长三角哈特机器人产业技术研究院申请的专利一种纸箱拆垛的视觉定位系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114266827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111598177.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种纸箱拆垛的视觉定位系统和方法是由王飞阳;庄金雷;高靖;陈盟;陈海东设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纸箱拆垛的视觉定位系统和方法在说明书摘要公布了：本发明揭示了一种纸箱拆垛的视觉定位系统，码垛区域的正上方设有采集下方图像的顶部相机，所述码垛区域的侧面设有采集码垛区域侧面图像的侧面相机，所述顶部相机和侧面相机均连接并输出所采集的2D图像和3D点云信号至控制主机。本发明采用3D相机采集2D图像和3D点云使用机器视觉方法用于纸箱定位，能够更加快速准确的实现纸箱定位；结合2D图像和3D点云数据的特点进行纸箱定位，定位速度更快，定位精度和稳定性更好；通过视觉进行纸箱的自动定位，能够使用机器人进行纸箱的拆垛，能够降低成本、提高生产效率和工业自动化水平。

本发明授权一种纸箱拆垛的视觉定位系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种纸箱拆垛的视觉定位方法，其特征在于：应用于纸箱拆垛的视觉定位系统，码垛区域的正上方设有采集下方图像的顶部相机，所述码垛区域的侧面设有采集码垛区域侧面图像的侧面相机，所述顶部相机和侧面相机均连接并输出所采集的2D图像和3D点云信号至控制主机；所述侧面相机固定在机器人的手臂末端，所述码垛区域的两侧设有立柱，两根所述立柱的顶端通过连杆连接，所述顶部相机固定在连杆上；所述顶部相机和侧面相机均为3D相机，所述控制主机连接并输出控制信号至机器人；纸箱拆垛的视觉定位方法，包括以下步骤：步骤1、实时获取纸箱的2D图像和对应的3D点云数据；步骤2、根据纸箱的2D图像数据分割纸箱；步骤3、图像中码垛在一起的纸箱分割成单个的纸箱区域；步骤4、根据纸箱3D点云数据和分割出的单个纸箱区域，计算单个纸箱的坐标；步骤5、获得每个纸箱定位；所述步骤1中，实时获取数据通过码垛区域正上方和侧面两个维度；所述步骤2、3包括以下步骤：1）依据纸箱和背景的位置关系和3D点云数据提取出纸箱区域，滤除掉图像中的非纸箱背景区域；2）使用自适应二值化方法二值化图像，强化图像中纸箱和纸箱间的缝隙区域；3）形态学处理图像，滤除缝隙区域毛刺，连接间断的缝隙，优化缝隙区域；4）使用连通域分析轮廓提取方法提取纸箱和缝隙轮廓；5）计算轮廓角点特征；6）通过特征匹配分割出图像中单个纸箱区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长三角哈特机器人产业技术研究院，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市芜湖市鸠江经济技术开发区神州路17号,国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。