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龙图腾网恭喜浙江势通机器人科技有限公司申请的专利基于图像运动估计的胶囊内窥镜自适应帧率调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119729239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510196678.X，技术领域涉及：H04N23/951；该发明授权基于图像运动估计的胶囊内窥镜自适应帧率调整方法是由夏广培;胡峰;贾文;李松恒设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像运动估计的胶囊内窥镜自适应帧率调整方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于图像运动估计的胶囊内窥镜自适应帧率调整方法，其包括以下步骤：计算胶囊内窥镜运动：使用蜜蜂算法来搜索胶囊内窥镜运动参数的最佳解；计算局部胃肠道运动：使用SIFT‑FLOW预测局部胃肠道的运动，其中SIFT描述子能够在邻域图像和源图像之间建立密集对应关系，SIFT描述子具有局部图像光照不变性和编码局部图像结构的优异性能；计算无效区域：根据局部胃肠道运动寻找所述无效区域，使用所述无效区域的最大内切圆的直径评估两幅图像之间是否存在场景变化，若DMC超过5个像素，则控制胶囊内窥镜提高帧率。本申请能够有效地解决了现有技术中运动检测和帧率调节存在的问题。

本发明授权基于图像运动估计的胶囊内窥镜自适应帧率调整方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像运动估计的胶囊内窥镜自适应帧率调整方法，其特征在于，包括以下步骤：计算胶囊内窥镜运动：将所述胶囊内窥镜的运动描述为二维刚性变形，并计算胶囊内窥镜运动参数的最佳解BAME；计算局部胃肠道运动：将胃肠道运动建模为非刚性变形，并根据建模预测局部所述胃肠道的运动；计算无效区域：根据局部胃肠道运动寻找所述无效区域，使用所述无效区域的最大内切圆的直径DMC评估两幅图像之间是否存在场景变化，若DMC超过一定数量的像素，则控制胶囊内窥镜提高帧率，其中所述无效区域是指源图像中包含在邻域图像中找不到的胃肠道壁场景的区域；计算胶囊内窥镜运动的步骤中：BAME描述为寻求最小错误： ；其中，Ii和Ii-1分别为邻域图像和源图像,Tn是在解空间中搜索变形参数的第n次变换，errornIi-1,TnIi是邻域图像和源图像之间的误差度量；计算局部胃肠道运动的步骤中：使用SIFT-FLOW预测局部胃肠道的运动；IFT-FLOW模型中，SIFT描述子在邻域图像和源图像之间建立密集对应关系，SIFT描述子具有局部图像光照不变性和编码局部图像结构的优异性能；计算局部胃肠道运动的步骤中：IFT-FLOW表示为一个基于代价函数的对应搜索的优化问题: ， ；其中，εp=uxp,uyp为像素p=x,y的矢量，si-1p和sip分别是邻域图像i−1和源图像i中邻域图像p位置提取的SIFT描述子，N为像素的空间邻域，源图像是使用胶囊内窥镜运动估计的进行变换后的图像，Rp,q约束了与相邻像素的矢量，将矢量εp视为局部非刚体运动分量。

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