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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种微小型水下滑翔机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114852298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110074201.6，技术领域涉及：B63G8/00；该发明授权一种微小型水下滑翔机是由谭智铎;俞建成;任楷;於晓龙;王欢设计研发完成，并于2021-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微小型水下滑翔机在说明书摘要公布了：本发明属于海洋航行器领域，具体地说是一种微小型水下滑翔机，包括艏部导流罩、艏部温盐深探测单元、固定能量单元、微型姿态调节装置、电控单元、主耐压舱体、微型浮力调节装置、水平翼、垂直翼；艉部导流罩及微型柔性天线；本发明采用一体化的结构设计方案，总体布局坚实紧凑，入水抗冲击能力强；微型姿态调节装置和微型浮力调节装置在极小的空间内实现了水下滑翔机的姿态调整功能和浮力调节功能；微型柔性天线排水体积小且方便运输。本发明重量体积小仅12公斤，且成本低廉，但可以实现常规水下滑翔机的所有功能，未来可用于载机空投高速部署作业或者船载大规模抛投式作业。

本发明授权一种微小型水下滑翔机在权利要求书中公布了：1.一种微小型水下滑翔机，其特征在于：包括艏部导流罩1、艏部温盐深探测单元2、艏部端盖28、固定能量单元4、微型姿态调节装置5、电控单元6、主耐压舱体7、微型浮力调节装置8、水平翼9、垂直翼10、艉部端盖25、艉部导流罩11及微型柔性天线12，其中主耐压舱体7的两端分别与艏部端盖28及艉部端盖25密封连接，所述固定能量单元4安装于艏部端盖28内，为所述水下滑翔机提供电能，该艏部端盖28外连接有艏部导流罩1，所述艏部导流罩1中设有安装在艏部端盖28上的艏部温盐深探测单元2；所述微型姿态调节装置5、电控单元6及微型浮力调节装置8分别安装于主耐压舱体7内，所述艉部端盖25外连接有艉部导流罩11，所述微型浮力调节装置8中的外油囊26位于所述艉部端盖25外部、且位于艉部导流罩11内，与海水接触；所述主耐压舱体7上安装有水平翼9，所述垂直翼10及微型柔性天线12分别安装于艉部导流罩11上；所述微型姿态调节装置5中的动力源、微型浮力调节装置8中的动力源、微型柔性天线12及固定能量单元4分别与电控单元6相连； 所述微型浮力调节装置8包括浮力电机密封壳29、浮力驱动电机23、内油囊活塞30、滚动膜片31、内油囊外壳24、微型单柱塞单元33、出油单向阀34、曲轴35、自锁电磁推杆36、艉部端盖25、回油单向阀38、外油囊26及内油囊底盖39，该艉部端盖25上分别安装有出油单向阀34及回油单向阀38，所述内油囊外壳24的一侧与艉部端盖25的内侧相连，该内油囊外壳24的另一侧连接有内油囊底盖39；所述浮力驱动电机23及浮力电机密封壳29均由内油囊底盖39穿入，所述浮力驱动电机23安装于艉部端盖25上，输出轴与转动安装在所述艉部端盖25上的曲轴35相连，该浮力驱动电机23外套有密封安装在所述艉部端盖25上的浮力电机密封壳29；所述内油囊活塞30套设于浮力电机密封壳29上，与该浮力电机密封壳29密封滑动连接，所述滚动膜片31的一侧与艉部端盖25密封连接，另一侧与所述内油囊活塞30密封连接；所述微型单柱塞单元33及自锁电磁推杆36分别安装于艉部端盖25的内侧，该微型单柱塞单元33与所述出油单向阀34相对应，所述自锁电磁推杆36与回油单向阀38相对应，所述浮力驱动电机23驱动曲轴35旋转，通过所述曲轴35推动微型单柱塞单元33的活塞往复运动，将内油囊中的液压油通过所述出油单向阀34泵入外油囊26中，所述外油囊26中的液压油通过自锁电磁推杆36作用回油单向阀38而流回内油囊中； 所述艉部端盖25的内侧设有端盖出油口41，该端盖出油口41的一侧与所述微型单柱塞单元33的柱塞泵出油口40相对，且所述柱塞泵出油口40与端盖出油口41之间采用O型轴向密封圈密封；所述出油单向阀34由艉部端盖25外侧开设的螺纹孔42拧入艉部端盖25中，所述端盖出油口41的另一侧与所述出油单向阀34相对； 所述滚动膜片31的一侧设有径向O型密封圈，该径向O型密封圈套在所述艉部端盖25上开设的径向密封槽中，该滚动膜片31的另一侧设有轴向O型密封圈，所述轴向O型密封圈容置于内油囊活塞30上开设的轴向密封槽中，并通过压紧盘45固定于所述内油囊活塞30上。

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