买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜阿里巴巴集团控股有限公司申请的专利可行驶空间规划方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110064822.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权可行驶空间规划方法及设备是由徐志浩;胡晋;沈慧设计研发完成，并于2021-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本可行驶空间规划方法及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种可行驶空间规划方法及设备。在本申请实施例中，利用设定坐标系，建立自主移动设备所处区域空间在设定坐标系下的代价地图；并基于代价地图，在障碍物周边探索自主移动设备的可行驶空间，减少了对空白区域的探索，有助于提升可行驶空间探索效率。

本发明授权可行驶空间规划方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种可行驶空间规划方法，其中，包括： 获取自主移动设备所处区域在设定坐标系下的代价地图；所述设定坐标系为Frenet坐标系；Frenet坐标系的参考线的左右两侧分别设置有多条采样曲线； 根据障碍物在所述代价地图中的障碍物投影位置信息，控制所述自主移动设备在设定坐标系中的目标投影在所述障碍物的投影的周边移动，以获得所述目标投影向目的地移动过程中在代价地图中产生的目标投影位置信息； 基于所述目标投影位置信息和所述障碍物投影位置信息，对所述目标投影和所述障碍物的投影进行碰撞检测； 根据碰撞检测结果，确定所述自主移动设备在相应障碍物周边的可行驶空间； 其中，所述根据障碍物在所述代价地图中的障碍物投影位置信息，控制所述自主移动设备在设定坐标系中的目标投影在所述障碍物的投影周边移动，包括： 根据所述障碍物投影位置信息，从所述多条采样曲线中确定所述代价地图中分布有障碍物的采样曲线； 从分布有障碍物的采样曲线中，获取与所述自主移动设备距离最近的边界采样曲线； 获取所述自主移动设备与所述边界采样曲线之间的无障碍物分布的目标采样曲线； 控制所述目标投影朝着所述目标采样曲线的方向向前移动，以获得所述目标投影向目的地移动在所述代价地图中产生的一个目标投影位置信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人阿里巴巴集团控股有限公司，其通讯地址为：英属开曼群岛大开曼资本大厦一座四层847号邮箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。