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龙图腾网恭喜丰田自动车株式会社;清华大学申请的专利一种目标行为分类方法、存储介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011401830.7，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种目标行为分类方法、存储介质及终端是由邓志东;张睿文;鹿红超设计研发完成，并于2020-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标行为分类方法、存储介质及终端在说明书摘要公布了：本发明提供一种目标行为分类方法、存储介质以及终端。所述目标行为分类方法包括：获取多帧待识别图像，所述多帧待识别图像反映不同时刻的车道场景；根据所述多帧待识别图像，识别所述多帧待识别图像中的运动目标和车道线；获取所述运动目标的行为时间序列数据，所述行为时间序列数据包括按照所述多帧待识别图像对应的时刻顺序排列的多个相对位置关系；将所述行为时间序列数据输入预先训练好的目标行为分类模型，确定所述运动目标的行为预测结果，所述运动目标的行为预测结果包括从左侧闯入车道、从右侧闯入车道以及未闯入车道。

本发明授权一种目标行为分类方法、存储介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种目标行为分类方法，其特征在于，包括： 获取多帧待识别图像，所述多帧待识别图像反映不同时刻的车道场景； 根据所述多帧待识别图像，识别所述多帧待识别图像中的运动目标和车道线； 获取所述运动目标的行为时间序列数据，所述行为时间序列数据包括按照所述多帧待识别图像对应的时刻顺序排列的多个相对位置关系；以及 将所述行为时间序列数据输入预先训练好的目标行为分类模型，确定所述运动目标的行为预测结果，所述运动目标的行为预测结果包括从左侧闯入车道、从右侧闯入车道以及未闯入车道； 其中，所述获取所述运动目标的行为时间序列数据包括： 将每帧待识别图像中识别得到的运动目标和车道线按照像素坐标映射在同一映射图像中，每帧待识别图像具有对应的映射图像； 在每一映射图像中确定水平基准线，并确定所述运动目标在所述水平基准线上的第一像素坐标，以及所述车道线的两条线在所述水平基准线上的第二像素坐标和第三像素坐标；以及 根据每一映射图像中第一像素坐标、第二像素坐标和第三像素坐标，获得所述待识别图像中所述运动目标的行为时间序列数据； 所述目标行为分类模型为两层的双向LSTM预测模型，所述两层的双向LSTM预测模型根据所述行为时间序列数据输出第一分类分数、第二分类分数以及第三分类分数，其中第一分类分数对应着被检测目标从左侧闯入车道的概率，第二分类分数对应着被检测目标从右侧闯入车道的概率，第三分类分数对应着被检测目标未闯入车道的概率；所述第一分类分数、第二分类分数以及第三分类分数中的最大值即为最终行为预测结果。

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