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龙图腾网恭喜大陆汽车有限责任公司申请的专利用于在场景地图中生成3D参考点的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115135963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080094095.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权用于在场景地图中生成3D参考点的方法是由高炳涛;T·陈;D·刘;J·赫布斯特;B·胡;H·张;C·罗;C·蒂尔设计研发完成，并于2020-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于在场景地图中生成3D参考点的方法在说明书摘要公布了：一种利用3D参考点来补充场景地图的方法，包括四个步骤。在第一步骤中，基于光学传感器、GNSS和IMU中的至少一者的样本来收集和记录数据。第二步骤包括：通过对收集的传感器数据进行处理来生成初始位姿，以提供车辆位姿的轨迹。位姿基于特定数据集、在该数据集之前记录的至少一个数据集以及在该数据集之后记录的至少一个数据集。第三步骤包括：对所述初始位姿和收集的光学传感器数据进行SLAM处理，以生成具有特征点的关键帧。在第四步骤中，通过将未来特征点和过去特征点与处理点处的特征点一起使用的特征点的融合和优化来生成3D参考点。该第二步骤和第四步骤提供比已知来自现有技术的SLAM或VIO方法明显更好的结果，因为第二步骤和第四步骤基于记录的数据。其中普通的SLAM或VIO算法只能访问过去的数据，在这些步骤中，也可以通过查看前面的位置、通过使用记录的数据来进行处理。

本发明授权用于在场景地图中生成3D参考点的方法在权利要求书中公布了：1.一种生成3D参考点的方法，包括以下步骤： 接收包括由至少一个传感器采样的数据的数据集，所述至少一个传感器包括光学传感器或非光学传感器中的至少一者； 处理所述数据集以及确定初始车辆位姿轨迹，其中，所述初始车辆位姿中的每一者与处理点相关，以及所述初始车辆位姿中的每一项是基于所述处理点处记录的数据集中的一者、在所述处理点之前记录的数据集中的至少一者以及在所述处理点之后记录的数据集中的至少一者生成的； 基于SLAM算法对所述数据集中的一部分以及所述初始车辆位姿的应用，来生成经改进的车辆位姿和关键帧的序列，所述关键帧包括特征点；以及 基于所述特征点和经改进的车辆位姿，生成3D参考点和经优化的车辆位姿，其中，所述3D参考点和经优化的车辆位姿中的每一者是基于与所述处理点中的相应的一个处理点相关的所述关键帧以及经改进的车辆位姿中的一者、在所述处理点中的相应的一个处理点之前的所述关键帧以及经改进的车辆位姿中的至少一者、以及所述处理点中的相应的一个处理点之后的所述关键帧以及经改进的车辆位姿中的至少一者生成的。

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