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龙图腾网恭喜北京驰马特图像技术有限公司申请的专利一种C型臂及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112190272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011022520.4，技术领域涉及：A61B6/00；该发明授权一种C型臂及其控制方法是由余建皓;孔祥标;项金龙;赵贵生设计研发完成，并于2020-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种C型臂及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种C型臂及控制方法，C型臂包括C型臂车载主体和智能走位系统，智能走位系统包括：三轮全向运动机器人机械平台和驱动控制单元，三轮全向运动机器人机械平台包括：底盘框架、前驱动机构、后驱动机构和万向轮，驱动控制单元包括：伺服驱动器、行走控制器和行走遥控器，行走控制器将行走遥控器发送的运动指令输出至伺服驱动器，通过伺服驱动器控制前驱动机构和后驱动机构共同拖动三轮全向运动机器人机械平台在运动平面内运动，使整个C型臂在运动平面内平移运动、旋转运动或两个运动的叠加运动，本发明中C型臂可以从静止位置自动向任意方向运动，因此减轻了医护人员的负担，节省了时间，并减少患者的暴露时间，提高了手术效率。

本发明授权一种C型臂及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种C型臂，其特征在于，包括：C型臂车载主体和智能走位系统； 所述智能走位系统包括：三轮全向运动机器人机械平台和驱动控制单元； 所述三轮全向运动机器人机械平台包括：底盘框架、前驱动机构、后驱动机构和万向轮； 所述前驱动机构和所述后驱动机构均通过悬挂连接板件连接在所述底盘框架上，所述万向轮通过紧固件固定在所述底盘框架上，所述C型臂车载主体通过紧固件固定在所述底盘框架上，所述前驱动机构、所述后驱动机构和所述万向轮共同支撑所述底盘框架，并共同承载C型臂的总重量； 所述驱动控制单元包括：伺服驱动器、行走控制器和行走遥控器，所述伺服驱动器和所述行走控制器均通过支架固定在所述底盘框架上，所述行走控制器分别与所述伺服驱动器和所述行走遥控器连接，所述伺服驱动器分别与所述前驱动机构和所述后驱动机构连接； 所述行走控制器用于接收所述行走遥控器发送的运动指令，并将所述运动指令输出至所述伺服驱动器，通过所述伺服驱动器控制所述前驱动机构和所述后驱动机构共同拖动所述三轮全向运动机器人机械平台在运动平面内运动，使整个C型臂在运动平面内平移运动、旋转运动或平移运动和旋转运动的叠加运动。

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