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龙图腾网获悉时代天海科技有限公司申请的专利基于视觉识别的无人船充电用电缆的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120171326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510649158.X，技术领域涉及：B60L53/14；该发明授权基于视觉识别的无人船充电用电缆的控制方法是由赵剑青设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的无人船充电用电缆的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于视觉识别的无人船充电用电缆的控制方法，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：采集无人船充电区域的连续图像帧，识别无人船的空间位移和倾斜角变化，分析海浪对无人船姿态产生的姿态偏移，计算水面扰动因子，通过、识别充电接口的位置，得到初始定位坐标，对预设时间窗口内的扰动趋势进行预测分析，预测充电接口的位置变化范围，得到预测坐标数据，规划电缆与充电接口对接的路径，得到补偿路径序列，生成电缆推进指令，并采集充电接口区域图像，得到路径跟踪图像数据，判断充电接口对接是否成功，当结果为否时，则对补偿路径序列进行动态修正。本发明通过视觉识别控制电缆对无人船进行充电。

本发明授权基于视觉识别的无人船充电用电缆的控制方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉识别的无人船充电用电缆的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集无人船充电区域的连续图像帧，得到原始帧序列数据，并对其进行时序图像分析，识别无人船的空间位移和倾斜角变化，得到姿态轨迹数据集； 根据姿态轨迹数据集，分析海浪对无人船姿态产生的周期性和非线性姿态偏移，计算水面扰动因子； 通过对当前图像帧进行几何定位，识别充电接口的位置，得到初始定位坐标数据； 根据水面扰动因子和初始定位坐标数据，对预设时间窗口内的扰动趋势进行预测分析，预测充电接口的位置变化范围，得到预测坐标数据； 根据预测坐标数据，规划电缆与充电接口对接的路径，补偿无人船因海浪产生的姿态偏移，得到补偿路径序列； 根据补偿路径序列，生成电缆推进指令，并采集充电接口区域图像，得到路径跟踪图像数据； 根据路径跟踪图像数据，判断充电接口对接是否成功，当结果为否时，则对补偿路径序列进行动态修正； 根据姿态轨迹数据集，分析海浪对无人船姿态产生的周期性和非线性姿态偏移，计算水面扰动因子，包括： 根据姿态轨迹数据集，对无人船的倾斜角变化量进行归一化，得到标准化倾斜数据序列，并对其进行频率变换，得到频率分布图谱； 根据频率分布图谱，提取幅度大于预设幅度的主频点，并记录主频点的频率和频域幅值，得到主频点数据集； 根据主频点数据集，分析主频点周期性变化的时间连续性，得到周期变化长度和周期变化率； 根据主频点的频率、频域幅值、周期变化长度和周期变化率，确定无人船姿态变化的周期性特征，得到周期性姿态偏移数据； 根据姿态轨迹数据集，分析海浪对无人船姿态产生的周期性和非线性姿态偏移，计算水面扰动因子，还包括： 根据姿态轨迹数据集中倾斜角在时间轴上的变化率，构建倾斜角梯度变化序列； 通过对倾斜角梯度变化序列进行差分计算，得到瞬时变化率，并识别瞬时变化率超过平均变化率三倍标准差的异常变化点，得到突变点集合； 根据突变点集合，将相邻突变点合并为同一扰动片段，并对每一扰动片段提取最大倾斜幅度、波动持续时间和变化方向，得到非线性姿态偏移数据； 根据周期性姿态偏移数据和非线性姿态偏移数据，分析海水对无人船的扰动影响，计算水面扰动因子。

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