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申请/专利权人：株式会社理光

申请日：2011-07-07

公开（公告）日：2015-11-25

公开（公告）号：CN102867311B

专利技术分类：.运动分析（数字视频信号的编解码或解压缩的运动估计入H04N19/43,H04N19/51）[2017.01]

专利摘要：提供一种目标跟踪方法，包括：连通域获取步骤，对输入的初始深度图像执行三维连通域分析，获取初始深度图像的连通域的列表；初始目标确定步骤，在初始深度图像中根据目标的已知的当前位置确定目标所在的目标连通域，并在该连通域对应的图像部分中确定n个特征点，n为自然数；跟踪步骤，在所述初始深度图像之后输入的后续深度图像中，执行三维连通域分析，在获取所述后续深度图像的连通域列表的各个候选连通域中，识别所述目标所在的目标连通域；以及目标位置确定步骤，在所述跟踪步骤识别的目标连通域中跟踪所述n个特征点以更新所述目标的当前位置。还相应地提供一种目标跟踪设备。

专利权项：一种目标跟踪方法，包括：连通域获取步骤，对输入的初始深度图像执行三维连通域分析，获取初始深度图像的连通域的列表；初始目标确定步骤，在初始深度图像中根据目标的已知的当前位置确定目标所在的目标连通域，并在该连通域对应的图像部分中确定n个特征点，n为自然数；跟踪步骤，在所述初始深度图像之后输入的后续深度图像中，执行三维连通域分析，在获取所述后续深度图像的连通域列表的各个候选连通域中，识别所述目标所在的目标连通域；以及目标位置确定步骤，在所述跟踪步骤识别的目标连通域中跟踪所述n个特征点以更新所述目标的当前位置,其中，在所述跟踪步骤中，在后续深度图像的连通域列表的各个候选连通域中，寻找与目标的前次所确定位置加上运动预测后的状态变化结果相似度最高的候选连通域，作为所述目标当前所在的目标连通域；其中，在所述跟踪步骤之后还包括：成像尺度确定步骤，确定在所述跟踪步骤中识别的目标连通域相对于在初始深度图像中的目标的成像尺度，其中，所述成像尺度确定步骤包括：通过Sn＝d0dn*S0来计算成像尺度，其中，dn为在所述跟踪步骤中识别的所述目标所在的目标连通域的平均深度，d0为初始深度图像中确定目标所在的目标连通域的平均深度，S0为初始深度图像中目标的成像尺度，Sn为所述目标在该后续深度图像中的成像尺度。

百度查询： 株式会社理光 目标跟踪方法和目标跟踪设备