龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
摘要：本发明涉及一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法，包括步骤：1根据笛卡尔空间中跳跃运动的起点和终点，设定跳跃的竖直段高度、弯角高度；2计算总跳跃高度，获取用于规划跳跃运动路径的两个辅助点；3根据机器人性能分别设定三段运动轨迹的限制速度、限制加速度和限制加加速度，分别获取三段运动轨迹的关键点的运动参量；4根据竖直段高度、弯角高度，计算第一段运动轨迹与第二段运动轨迹融合的时间点以及第二段运动轨迹与第三段运动轨迹融合的时间点；5结合三段运动轨迹的关键点的运动参量以及轨迹融合的时间点，规划完整的跳跃运动轨迹。与现有技术相比，本发明可提高机器人搬运拾捡作业的灵活性。
主权项：1.一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法，用于为机器人搬运拾捡作业规划跳跃运动轨迹，其特征在于，该方法包括以下步骤：1给定笛卡尔空间中跳跃运动的起点和终点，根据具体拾捡应用的要求设定跳跃的竖直段高度、弯角高度；2根据跳跃的竖直段高度、弯角高度计算总跳跃高度，由总跳跃高度获取用于规划跳跃运动路径的两个辅助点；3根据机器人性能分别设定三段运动轨迹的限制速度、限制加速度和限制加加速度，分别获取三段运动轨迹的关键点及关键点的运动参量，所述的三段运动轨迹依次为起跳向上运动、水平跨越运动和降落向下运动；4根据步骤1中获取的竖直段高度、弯角高度，计算第一段运动轨迹与第二段运动轨迹融合的时间点以及第二段运动轨迹与第三段运动轨迹融合的时间点；5结合三段运动轨迹的关键点的运动参量以及轨迹融合的时间点，规划完整的跳跃运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海沃迪智能装备股份有限公司 一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号