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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日：2020-12-30
公开（公告）日：2021-05-18
公开（公告）号：CN112817252A
专利技术分类：...使用数字处理装置（G05B19/05优先）[2006.01]
专利摘要：本发明公开了一种伺服模组和伺服模组控制方法，该伺服模组包括至少一个电机，包括非接触式的电机定子和电机动子，且电机定子和电机动子分别设置于相对设置的基座和动平台上；至少三个柔性支链机构，柔性支链机构的一端与基座铰接，另一端与动平台铰接，且每个柔性支链机构的运动平面相交于一条直线，电机驱动时，柔性支链机构约束动平台沿直线做一维平移运动；直线编码器，直线编码器用于获取电机运动的位置响应；控制模块，分别与直线编码器、电机电性连接，用于根据电机的位置响应控制电机。通过上述方式，本发明能够通过多个柔性支链机构在无摩擦情况下将动平台的运动约束为一维平移运动，无其它方向的耦合运动，无摩擦特性，提升了伺服精度。
专利权项：1.一种伺服模组，其特征在于，包括：至少一个电机，包括非接触式的电机定子和电机动子，且所述电机定子和所述电机动子分别设置于相对设置的基座和动平台上；至少三个柔性支链机构，所述柔性支链机构的一端与所述基座铰接，另一端与所述动平台铰接，所述柔性支链机构上的支链与支链之间、支链与所述基座或所述动平台之间均通过无摩擦柔性轴承铰接，且每个所述柔性支链机构的运动平面相交于一条直线，所述电机驱动时，所述柔性支链机构约束所述动平台沿所述直线做一维平移运动；直线编码器，所述直线编码器用于获取所述电机的位置响应；控制模块，分别与所述直线编码器、所述电机电性连接，用于根据所述电机的位置响应控制所述电机。
百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 伺服模组及伺服模组控制方法
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