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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2020-07-21

公开（公告）日：2021-09-07

公开（公告）号：CN111747137B

专利技术分类：..装填装置[2006.01]

专利摘要：本发明涉及白酒酿造装备领域，具体涉及一种一机多甑上甑系统，旨在解决现有技术中，自动化上甑装置效率较人工上甑效率没有明显的提高且无法完全满足上甑工艺要求的问题，本发明提出了一种一机多甑上甑系统，该系统的上甑装置包括机械臂和撒料装置，撒料装置装设于机械臂的执行端；机械臂基于预设的运动规则移动，并带动撒料装置按照预设的运动轨迹运动，撒料装置在机械臂的带动下，能够运动到给料装置的出料口接收酒醅料后运动到指定的甑锅上方，机械臂基于预设的上甑规则调整撒料装置的姿态，使得撒料装置抛撒酒醅料。本发明的一机多甑上甑系统能够模拟人工簸箕撒料方式，实现传统上甑工艺，同时上甑多个甑锅，提高工作效率，节省工序成本。

专利权项：1.一种一机多甑上甄系统，其特征在于，该系统包括轨道、以及活动设置于所述轨道的上甑装置和给料装置，所述轨道两侧分别设置有一个或多个沿所述轨道延伸方向依次设置的甑锅，当所述甑锅为多个时，所述甑锅两两一组，每组中的两个所述甑锅分别对称设置于轨道两侧；所述上甑装置包括机械臂和撒料装置，所述机械臂的执行端具有六自由度，所述撒料装置装设于所述机械臂的执行端；所述撒料装置活动设置于所述机械臂的执行端，所述机械臂能够基于预设的上甑规则控制所述撒料装置的运动速度和所述撒料装置相对于所述甑锅的角度，以调整所述撒料装置的姿态；所述撒料装置包括连接部和开口部；所述连接部通过第一连接件与所述机械臂的执行端连接；所述开口部与所述连接部连接，所述开口部用于盛接酒醅料；所述开口部背离所述连接部的一端装设有打散机构，所述打散机构包括上下布置的第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒和所述第二滚筒平行，且所述第一滚筒与所述第二滚筒之间留有用于酒醅料穿过的缝隙；所述第一滚筒和所述第二滚筒能够分别绕其自身轴向对向旋转，所述打散机构用于将酒醅料打散至甑锅内部；所述机械臂基于预设的运动规则移动，并带动所述撒料装置按照预设的运动轨迹运动，所述撒料装置在所述机械臂的带动下，能够运动到所述给料装置的出料口接收酒醅料后运动到指定的甑锅上方，所述机械臂基于预设的上甑规则调整所述撒料装置的姿态，使得所述撒料装置抛撒所述酒醅料。

百度查询： 中国科学院自动化研究所 一机多甑上甑系统