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申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日：2020-03-16
公开（公告）日：2021-10-15
公开（公告）号：CN111350361B
专利技术分类：...用砂浆安置建筑构件的设备；例如，砌砖机[2006.01]
专利摘要：本发明提供一种砌筑方法、砌筑系统及砌筑机器人，涉及建筑领域。砌筑方法包括以下步骤：S1、将砌筑机器人定位至砌筑墙面的作业位置；S2、标定砌筑机器人相对砌筑墙面的三维位置和相对水平面的倾角，以标定砌筑机器人相对砌筑墙面的位姿；S3、砌筑机器人的执行机械手获取作业对象的位姿。砌筑系统包括光线发射器和光线检测组件，光线发射器和光线检测组件中的一者设置于地面，另一者设置于砌筑机器人，光线发射器能够沿砌筑墙面的在水平方向的延伸方向朝光线检测组件发射光线并能够在地面上形成线影，光线检测组件用于检测光线在光线检测组件上的图像的位置变化及线影的位置变化。砌筑机器人包括上述的砌筑系统。
专利权项：1.一种砌筑方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将砌筑机器人定位至砌筑墙面62的作业位置；S2、标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面62的位姿；S3、所述砌筑机器人的执行机械手获取作业对象的位姿；其中，步骤S2至少包括以下步骤：标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面62的三维位置和相对水平面的倾角，所述步骤：标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面62的三维位置和相对水平面的倾角包括：光线发射器沿所述砌筑墙面62在水平方向的延伸方向发射光线121，所述光线121包括沿竖直平面发射的竖直激光线，所述砌筑机器人获取所述竖直激光线在地面形成的线影；根据所述线影计算所述砌筑机器人的底盘3与所述砌筑墙面62的偏航角，并调整所述底盘3，使所述偏航角为零。
百度查询： 广东博智林机器人有限公司 一种砌筑方法、砌筑系统及砌筑机器人
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