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申请/专利权人：奥特酷智能科技(南京)有限公司

摘要：本发明公开了一种实时或离线解析DDS通信中RTPS协议的方法，获得符合DDS规范的数据结构定义IDL文件，使用语法解析工具构造每个IDL文件的解析树；递归解析获得每个IDL文件的Interfaces、Consts、Enums、Typedefs、Structs、Unions、Modules的结构；使用二进制数据构建器获得IDL文件中Interfaces、Consts、Enums、Typedefs、Structs、Unions对应的结构体；使用抓包工具实时从网络中获取DDS通信数据包，也可以使用离线抓取的DDS通信数据包；通过读取数据包中RTPS协议内的TopicInformation，找到已经构建好的对应类型的结构体；读取该数据包中RTPS协议内的SerializedData，对该二进制数据按照结构体进行解析，获得填充了具体属性值的结构体；递归读取该结构体，获得每一个属性对应的数据内容，并将信息输出显示。

主权项：1.一种实时或离线解析DDS通信中RTPS协议的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：1获得符合DDS规范的数据结构定义IDL文件及该文件依赖的其它IDL文件，使用语法解析工具构造每个IDL文件的解析树；2递归解析每一个IDL文件的解析树，获得每个IDL文件的Interfaces、Consts、Enums、Typedefs、Structs、Unions、Modules的结构；3基于步骤2中获得的结构，使用二进制数据构建器获得IDL文件中Interfaces、Consts、Enums、Typedefs、Structs、Unions对应的结构体；4使用抓包工具实时从网络中获取DDS通信数据包，也可以使用离线抓取的DDS通信数据包；5通过读取该数据包中RTPS协议内的TopicInformation信息，找到步骤3中已经构建好的对应类型的结构体；6读取该数据包中RTPS协议内的SerializedData，对该二进制数据按照结构体进行解析，获得填充了具体属性值的结构体；7递归读取该结构体，获得每一个属性对应的数据内容，并将信息输出显示，也可以转化为JSON串输出。

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