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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明涉及一种基于Petri网的自主水下航行器锚泊卧底任务控制方法，属于自动控制技术领域。包括建立基于Petri网的自主水下航行器锚泊卧底任务离散模型；到达卧底区域后，切换至定角下潜状态；下潜到设定高度后，切换至姿态调整状态；姿态调整结束后，切换至定高巡航状态，并检测地形平整度；检测到合适地形后，AUV停机减速，释放锚链抓底；锚链触底后，调整AUV姿态，完成卧底任务；卧底任务中始终执行故障检测，若发生故障，针对故障类型进行相应操作。本发明方式成本较低，可以实现卧底后的姿态调整，且利于二次启动。
主权项：1.一种基于Petri网的自主水下航行器锚泊卧底任务控制方法，其特征在于步骤如下：S1：建立基于Petri网的自主水下航行器锚泊卧底任务离散模型；S2：到达卧底区域后，切换至定角下潜状态；S3：下潜到设定高度后，切换至姿态调整状态；S4：姿态调整结束后，切换至定高巡航状态，并检测地形平整度；S5：检测到合适地形后，AUV停机减速，释放锚链抓底；S6：锚链触底后，调整AUV姿态，完成卧底任务；S7：卧底任务中始终执行故障检测，若发生故障，针对故障类型进行相应操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于Petri网的自主水下航行器锚泊卧底任务控制方法
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