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申请/专利权人：西安交通大学

申请日：2021-08-13

公开（公告）日：2022-10-28

公开（公告）号：CN113728794B

专利技术分类：

专利摘要：公开了菠萝采摘车及采摘方法，菠萝采摘车中，整车框架可移动地支承于地面，整车框架包括用于收束菠萝叶片的叶片收束板和用于收集菠萝的收集装置；升降机构基于菠萝高度可升降地设在整车框架内，采摘机构设在整车框架内以执行采摘动作，位移传感器设于整体框架内且与滑台构成检测菠萝位置的检测装置，V形卡槽设于升降平台以固定菠萝的根部，弧形推板固定连接滑块，随着滑块滑动，弧形推板施加转矩于菠萝以掰断菠萝；传送机构设在整体框架内以运输采摘下的菠萝；分拣机构设在整体框架内以分拣传送机构输送的菠萝，滚珠丝杠两端经由轴承座支承于整体框架，拨板固定在平行四连杆机构末端以左右分拨菠萝进入收集装置。

专利权项：1.一种菠萝采摘车，其特征在于，其包括，整车框架，其可移动地支承于地面，整车框架包括用于收束菠萝叶片的叶片收束板和用于收集菠萝的收集装置；升降机构，其基于菠萝高度可升降地设在所述整车框架内，升降机构包括升降平台；采摘机构，其设在所述整车框架内以执行采摘动作，所述采摘机构包括，滑台，其可滑动地设于整体框架内，位移传感器，其设于所述整体框架内且与所述滑台构成检测菠萝位置的检测装置，V形卡槽，其设于所述升降平台以固定菠萝的根部，第一步进电机及减速器，其固定于所述升降平台，曲柄，其键连接减速器的输出轴，连杆，其键连接所述曲柄末端，滑块，其连接所述连杆以沿导轨滑动，所述导轨固定于竖直平板上，竖直平板固定于所述整车框架，弧形推板，其固定连接所述滑块，随着滑块滑动，所述弧形推板施加转矩于菠萝以掰断菠萝；传送机构，其设在所述整体框架内以运输采摘下的菠萝；分拣机构，其设在所述整体框架内以分拣所述传送机构输送的菠萝，所述分拣机构包括，压力传感器，其固定于整体框架，支撑板，其支承于所述压力传感器上，第二步进电机及减速器，其固定于整体框架，滚珠丝杠，其两端经由轴承座支承于整体框架，所述滚珠丝杠经由联轴器连接所述第二步进电机及减速器，平行四连杆机构，其铰接于所述整体框架，且连接所述滚珠丝杠以直线运动，拨板，其固定在所述平行四连杆机构末端以左右分拨菠萝进入所述收集装置，菠萝采摘车包括控制器，其一端连接所述位移传感器和压力传感器，另一端连接滑台、第一步进电机及减速器和第二步进电机及减速器，控制器控制滑台运动使得所述滑台触发位移传感器，位移传感器将位移信号输送到控制器，控制器输出第一脉冲，使得第一步进电机及减速器带动曲柄滑块运动，滑块末端的弧形推板施加预定转矩于菠萝以掰断菠萝，弧形推板继续运动，将采摘下的菠萝推到传送机构回到原始位置；菠萝触发压力传感器，所述压力传感器将压力信号输送至控制器，控制器输出第二脉冲，使得第二步进电机及减速器带动滚珠丝杠机构运转，所述拨板根据滚珠丝杠转动方向实现左右分拨。

百度查询： 西安交通大学 菠萝采摘车及采摘方法