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申请/专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司

申请日：2019-08-05

公开（公告）日：2023-01-31

公开（公告）号：CN112330969B

专利技术分类：.交通信号控制[2006.01]

专利摘要：本发明公开一种城市快速路主辅路车路协同专用道系统，包括系统模块构成、系统流程设计、以及带信号灯的自动驾驶专用道和普通车道交叉口设计。自动驾驶专用道可以设置在主路内侧、主路外侧、辅路内侧、辅路外侧，根据自动驾驶专用道所在的位置，提出自动驾驶车辆和普通车辆汇入汇出过程、自动车和普通车切换方式、不同位置的自动驾驶专用道衔接方式。本发明通过合理地设置自动驾驶专用道并采用相应的信号灯自适应控制方案，进一步提高城市快速路自动驾驶专用车道的运营效率。

专利权项：1.一种城市快速路主辅路车路协同专用道系统，其特征在于：包括主路车道、辅路车道、车辆、缓冲区、模式切换区、等待区、等待切换区、车路协同信号灯交叉口、方向切换区、车辆编组、模式切换流程和交叉口通过流程；所述主路车道为不少于双向6车道的城市快速路主路车道，辅路车道为不少于2车道的辅路车道，主路车道和辅路车道上均设有自动驾驶专用道和普通车道；所述车辆包括自动车辆和普通车辆，且自动车辆设有自动驾驶模式和手动驾驶模式；所述缓冲区为车辆加减速区域，驾驶专用车道和普通车道均设置有缓冲区，缓冲区为CAVH系统覆盖区域；所述模式切换区包括自动手动切换和手动自动切换；所述等待区为信号灯后车辆等待区域；所述等待切换区为同时兼具等待区和模式切换区功能的区域；所述方向切换区为普通车道上位于信号灯前用于提示普通车辆进行方向切换的区域；所述车路协同信号灯交叉口为普通车道与自动驾驶专用道的平交信号灯路口；所述模式切换流程包括自动驾驶车辆手动模式转为自动模式和自动驾驶车辆自动模式转换为手动模式；所述车辆编组为自动车辆根据CAVH控制中心指令在自动车道上自动分组；所述车路协同信号灯交叉口通过流程为普通车辆和自动车辆在信号灯控制下分时通过交叉口流程，包括一般交叉口通过流程、结合手动自动模式切换的交叉口通过流程和结合自动手动模式切换的交叉口通过流程；所述一般交叉口通过流程依次包括以下步骤：1对于普通车：普通车辆进入方向切换区，随后进入等待区进行减速，驾驶员通过观察判断信号灯是否为绿灯，若为绿灯，则车辆继续通过并按照路口明显导流标识迅速进入相应目标普通车道；若为红灯，则车辆继续等待；2对于行驶在自动驾驶专用道上的自动车辆：按照各自编组分组通过交叉口，进入目标自动驾驶车道；所述结合手动自动模式切换的交叉口通过流程依次包括以下步骤：1对于普通车辆：普通车辆经过等待切换区进行减速，驾驶员通过观察判断信号灯是否为绿灯，若为绿灯，则车辆继续通过并按照路口明显导流标识迅速进入相应目标普通车道；若为红灯，则车辆继续等待；2对于普通行驶状态下自动车辆：步骤一：普通行驶状态下自动车辆经过等待切换区减速并向车路协同自动驾驶CAVH系统发出模式切换需求，CAVH系统接受请求并控制车辆，使该车辆行驶在自动模式下；步骤二：自动车辆通过CAVH系统判断信号灯是否为绿灯，若为绿灯，则自动车辆通过交叉口后进入目标自动驾驶专用道，若为红灯，则自动车辆继续等待；步骤三：自动车辆通过交叉口后，CAVH系统更新系统状态并将自动驾驶专用道上行驶的车辆进行自动编组，至此自动车辆完成普通车道至自动驾驶专用道的切换过程；步骤四：CAVH控制中心进行信号灯优化；所述结合自动手动模式切换的交叉口通过流程依次包括以下步骤：1对于普通车：普通车辆进入方向切换区，随后进入等待区进行减速，驾驶员通过观察判断信号灯是否为绿灯，若为绿灯，则车辆继续通过并按照路口明显导流标识迅速进入相应目标普通车道；若为红灯，则车辆继续等待；2对于行驶在自动驾驶专用道上的自动车辆：步骤一：自动车辆经过模式切换区减速并向车路协同自动驾驶CAVH系统发出模式切换需求，CAVH系统接受请求并将车辆控制权交给驾驶员，使该车辆行驶在普通模式下，驾驶员进入目标普通车道；步骤二：自动车辆通过交叉口后，CAVH系统更新系统状态并将自动驾驶专用道上行驶的车辆进行自动编组，至此自动车辆完成由自动驾驶专用道至普通车道的切换过程；步骤三：CAVH控制中心进行信号灯优化。

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