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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要：本发明公开了一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法，属于导航定位应用技术领域。本发明针对复杂的密林环境，利用无人机搭,载UWB基站，在密林上空飞行建立可移动UWB通信网络，以移动单基站模拟多基站，通过PPP‑RTK对基站位置进行标定，利用惯性导航单元确定UWB标签位移，以基站已知位置，标签移动位移和UWB距离测量值为原始观测值，建立UWB定位模型，确定UWB标签位置，解决密林环境下定位问题。与传统方法相比，本发明无需提前布设基站,方法简单易行，能够在密林环境下提供高精度的可信定位技术手段。
主权项：1.一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1利用搭载UWB基站的无人机在密林上空飞行，建立可移动UWB通信网络，并搜索密林中UWB标签信号，确定UWB信号覆盖和卫星信号覆盖的交叉区域，在交叉区域中，利用无人机飞行过程中四个历元的无人机位置作为四个UWB基站，并通过PPP-RTK技术对UWB基站位置进行标定；2以卫星信号失效前解算的位置和速度作为密林中UWB标签的初始位置和初始速度；3利用UWB标签上的惯性测量单元确定惯性组件相邻四个历元的姿态，将测量的加速度转换到当地水平地理坐标系下，并通过积分运算获得密林中UWB标签的位移，以初始位置作为坐标转换的基点，将当地水平地理坐标系下的位移转换到ECEF坐标系下，得到密林中UWB标签在四个相邻历元的位移；4以PPP-RTK确定的四个UWB基站位置、密林中UWB标签在四个相邻历元的位移以及UWB基站与密林中UWB标签之间的距离观测值为原始观测值，建立UWB移动单基站模拟多基站定位观测模型，构建观测方程，并通过最小二乘算法求解得到密林中UWB标签的绝对位置；5以密林中UWB标签的绝对位置重新作为初始位置，对相邻历元间解算的UWB标签位置进行差分计算得到速度，作为初始速度，返回步骤3，对密林中UWB标签进行连续定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法
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