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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要：本发明涉及一种密林环境下空地协同的GNSSINSUWB定位方法，属于导航定位应用技术领域。本发明包括：利用一架搭载GNSSINSUWB集成化载荷的无人机在密林上空搜索林中UWB标签信号，利用无人机坐标信息及UWB测距信息解算标签初始概略位置；确定无人机飞行源点及目标点，重新进行航迹规划，再次获取UWB测距信息；根据第一路径的到达信号强度与总的信号强度的数值判断测距的信号质量，设置数据质量异常判别的数值门限，剔除不可信的测距值；选择距离无人机飞行源点及目标点最近的无人机位置作为解算基站，计算基站构型PDOP值，若PDOP值满足解算要求，则定位解算，否则重复执行。本发明可解决密林中卫星信号遮挡难以实现快速高精度定位的问题。
主权项：1.一种密林环境下空地协同的GNSSINSUWB定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1利用一架搭载GNSSINSUWB集成化载荷的无人机升空，在密林上空搜索林中UWB标签信号，搜索到信号后，在信号覆盖区域飞行，利用无人机坐标信息及UWB测距信息解算标签初始概略位置；2根据标签初始概略位置，确定无人机飞行源点及目标点，重新进行航迹规划，利用GNSSINS融合技术确定基站坐标，再次获取UWB测距信息；3进行数据预处理，根据第一路径的到达信号强度与总的信号强度的数值判断测距的信号质量，设置数据质量异常判别的数值门限，从步骤2再次获取的UWB测距信息中剔除不可信的测距值；4选择距离无人机飞行源点及目标点最近的无人机位置作为解算基站，计算基站构型PDOP值，若PDOP值满足解算要求，则定位解算，若不满足要求，则重新执行步骤2-4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种密林环境下空地协同的GNSS/INS/UWB定位方法
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