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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

摘要：本发明公开了一种双基站UWBINS组合的密林环境人员定位方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用无人机、车辆和进入密林人员组成的空天地协同定位系统，无人机和车辆通过GNSS接收机获取卫星观测量，取得绝对定位结果，通过UWB基站和进入密林的人员UWB标签实现测距，密林人员同时配备惯性导航IMU实现人员的航迹推算，实现密林人员定位解析，并对IMUUWB状态更新模型进行全局优化。本发明方法简单易行，能够在山地密林环境中为人员提供位置信息保障。

主权项：1.一种双基站UWBINS组合的密林环境人员定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1建立密林环境空天地协同定位基准与系统，包括无人机平台、车辆平台和进入密林人员，其中，无人机平台和车辆平台均搭建卫星导航和UWB基站，无人机平台飞行在密林上空，车辆平台在林区边缘，进入密林人员搭载惯性导航IMU和UWB标签；进入密林人员通过UWB标签分别与无人机平台UWB基站和车辆平台UWB基站进行TWR双向测距，建立解析方程，得到不同时刻密林人员位置；2进入密林人员通过惯性导航IMU进行航迹推算，获取密林人员在不同时刻的位置变化；3将通过TWR双向测距得到的位置变化作为观测值，将通过惯性导航IMU进行航迹推算得到的位置变化作为状态值，建立误差方程，将观测值为边，状态值为点，利用图优化进行全局约束，获得密林人员准确位置；其中，步骤1中进入密林人员通过UWB标签分别与无人机平台UWB基站和车辆平台UWB基站进行TWR双向测距，建立解析方程，具体过程如下：车辆平台通过卫星导航获取当前绝对位置L0b0,l0,h0，并定义为空天地协同定位系统基准局部坐标原点L00,0,0；无人机平台通过卫星导航获取当前绝对位置L1b1,l1,h1，并计算无人机在空天地协同定位系统基准局部坐标L1x1,y1,z1：x1＝b1-b0λby1＝l1-l0λlz1＝h1-h0式中，λb，λl分别表示大地坐标系纬度和经度测量值转换为空间直角坐标系系数；进入密林人员通过UWB标签分别与无人机平台UWB基站和车辆平台UWB基站进行TWR双向测距，建立如下解析方程： 式中，W0x0,y0,z0为t0时刻密林人员位置，为t0时刻密林人员与车辆平台UWB基站的测距距离，为t0时刻密林人员与无人机平台UWB基站测距距离；W1x1,y1,z1为t1时刻密林人员位置，为t1时刻密林人员与车辆平台UWB基站的测距距离，为t1时刻密林人员与无人机平台UWB基站测距距离。

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百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种双基站UWB/INS组合的密林环境人员定位方法