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申请/专利权人：交通运输部科学研究院
摘要：本申请涉及车辆定位技术领域，公开了一种基于驾驶行为和惯性导航的GNSS短时失效下的车辆定位方法。该车辆定位方法包括：获得并根据驾驶行为信息确定驾驶状态信息；根据驾驶行为信息和驾驶状态信息预测每个预设运动约束模型的发生概率；根据全部预设运动约束模型对应的发生概率确定混合概率矩阵；获得惯性定位数据，根据惯性定位数据以及混合概率计算出各预设运动约束模型的滤波结果的总体估计值和总体协方差；根据总体估计值和总体协方差，对惯性定位数据进行修正，并根据修正后的惯性定位数据确定车辆的位置信息。采用该车辆定位方法可提高定位准确性。本申请还公开一种基于驾驶行为和惯性导航的GNSS短时失效下的车辆定位装置和车辆定位系统。
主权项：1.一种基于驾驶行为和惯性导航的GNSS短时失效下的车辆定位方法，其特征在于，包括：获得驾驶行为信息，并根据所述驾驶行为信息确定驾驶状态信息；所述驾驶行为信息包括：方向盘转角、车辆横向速度以及横摆角速度；所述驾驶状态信息包括：直行、左换道以及右换道；根据所述驾驶行为信息和所述驾驶状态信息，预测每个预设运动约束模型的发生概率；所述预设运动约束模型包括：匀速直线运动模型、匀加速直线运动模型、恒定转弯率和速度运动模型和恒定转弯率和加速度模型；根据全部所述预设运动约束模型对应的发生概率确定混合概率矩阵；获得惯性定位数据，并根据所述惯性定位数据以及所述混合概率计算出各所述预设运动约束模型的滤波结果的总体估计值和总体协方差；所述惯性定位数据包括偏航角速度信息、航向角信息和加速度信息中的一个或多个；根据所述总体估计值和所述总体协方差，对所述惯性定位数据进行修正，并根据修正后的惯性定位数据确定车辆的位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 交通运输部科学研究院 基于驾驶行为和惯性导航的GNSS短时失效下的车辆定位方法、车辆定位装置和系统
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