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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明提出了一种基于车辆运动学模型辅助的INSOD组合导航系统及方法，本申请不同于传统的CAN总线传感器，本发明通过用Wheel‑IMU（W‑IMU）代替前胎里程计，在不依靠轮角传感器量测信息的情况下获取车轮转向角，能够在减少传感器数量的同时不损失必要的观测信息。通过W‑IMU提供的前向和横向速度与后轮OD的速度量测信息组合能够得到车辆运动二维速度以及航向角速率，在系统加入静态判定能够对里程计故障状态进行诊断，有效对不同车况下的传感器数据可用性进行判定，从而进一步提高组合导航定位的可用性。
主权项：1.一种基于车辆运动学模型辅助的INSOD组合导航系统，其特征在于：包括INS模块、OD模块以及组合导航模块，所述INS模块和OD模块通过组合导航模块实现信息融合，得到组合导航的定位结果，所述INS模块包括IMU，所述IMU安装在车体框架上，所述INS模块通过IMU的航位推算能力获得高频率的自主导航结果，并提供加速度标准差和速度信息用以完成车辆的静态判定；所述OD模块包括OD和W-IMU，所述OD模块通过OD输出的脉冲个数以及车轮的半径，得到轮速以及车轮运动的距离，所述OD安装在车辆后轮上，通过OD提供车辆后轮前向速度，所述W-IMU安装在车辆前轮上，通过W-IMU提供车辆前轮的前向和侧向速度，所述INS模块和OD模块的信息融合可以得到车辆运动学模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种基于车辆运动学模型辅助的INS/OD组合导航系统及方法
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