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申请/专利权人：南京市计量监督检测院

摘要：本发明公开了一种基于神经网络的GNSSINS组合导航系统故障检测方法，包括：利用GNSS接收器获取当前载体的GNSSINS载组合导航系统中的GNSS信号强度和连接卫星数量；结合GNSS信号强度和连接卫星数量判断GNSS是否可用；根据判断结果，对INS进行故障检测，包括：当判断GNSS可用时，依据GNSS对INS进行故障检测；当判断GNSS不可用时，采集载体行驶视频，并根据载体行驶视频对INS进行故障检测；根据故障检测结果对载体GNSSINS组合导航系统进行预警。本发明能够实现在GNSS可用和不可用两种状态下，对INS进行准确的故障检测。

主权项：1.一种基于神经网络的GNSSINS组合导航系统故障检测方法，其特征在于：包括如下操作：利用GNSS接收器获取当前载体的GNSSINS组合导航系统中的GNSS信号强度和连接卫星数量；结合GNSS信号强度和连接卫星数量判断GNSS是否可用；根据GNSS是否可用的判断结果，对INS进行故障检测，包括：当判断GNSS可用时，依据GNSS对INS进行故障检测；当判断GNSS不可用时，采集载体的行驶视频，并根据载体的行驶视频对INS进行故障检测；根据故障检测结果对载体的GNSSINS组合导航系统进行预警；所述故障检测包括速度检测和方向检测；所述依据GNSS对INS进行故障检测，具体操作包括：在时间段内获取N个时间点，且两个相邻时间点的时间差值不大于设定的时间间隔值，其中，为当前时间点，T为设定的区间阈值；获取GNSS提供的GNSS位置信息和GNSS速度信息，同时获取INS提供的第二速度信息和第二方向信息，其中，GNSS位置信息包括GNSS提供的时间段内不同时间点上载体的经纬度，GNSS速度信息包括GNSS提供的时间段内不同时间点上载体速度信息，第二速度信息包括时间段内INS提供的载体水平加速度信息，第二方向信息包括时间段内INS提供的载体角速度；选取GNSS位置信息中N个时间点上载体的经纬度，构建第一位置信息；选取GNSS位置信息中N个时间点上载体速度信息，构建第一速度信息；对第二速度信息进行积分，获取时间段内INS提供的载体速度信息，选取INS提供的N个时间点上载体速度信息，构建第三速度信息；根据第一速度信息和第三速度信息获取速度偏差，当速度偏差大于设定的第一速度偏差阈值时，则速度故障检测结果为加速度计故障；对于N个时间点中的每两个相邻时间点，选取一个中间时间点，获得N-1个中间时间点，获取GNSS提供的N-1个中间时间点的位置信息，构建第三位置信息；根据第一位置信息、第三位置信息和第二方向信息，获取方向故障检测结果；所述方向故障检测结果的获取过程包括：获取GNSS提供的第j-1个时间点、第j个时间点以及两个时间点之间的中间时间点的位置信息，j的取值范围为2到N；根据上述获取的三个位置信息，获取第j-1个时间点到第j个时间点载体的平均角速度，记为第一平均角速度；根据第二方向信息获取第j-1个时间点到第j个时间点之间的载体的平均角速度，记为第二平均角速度；获取N-1个第一平均角速度和对应的第二平均角速度的角速度偏差；当角速度偏差大于设定的第一角速度偏差阈值时，方向故障检测结果为陀螺仪故障。

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