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申请/专利权人：安徽绿舟科技有限公司
摘要：本发明提供了换电AGV小车使用多导航设备进行导航定位的方法，包括以下步骤：换电AGV小车通过激光雷达传感器获取周围环境的信息；将来自激光雷达新采集的点云匹配拼接到原有地图中，完成地图的更新；使用深度相机，通过其上的视觉传感器，识别出周围环境内的可行驶区域，并规划路径；结合惯性传感器，获取精确的自身位姿。本发明通过设备扫描封闭空间物理位置，绘制电子地图，并通过起始点标注，实现基于电子地图的路线规划，通过多导航设备进行进行协同作用，实现了精细化的导航和定位，便于在不同环境下进行换电操作，操作简单，智能化程度高。
主权项：1.换电AGV小车使用多导航设备进行导航定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，换电AGV小车通过激光雷达传感器获取周围环境的信息；步骤二，将来自激光雷达新采集的点云匹配拼接到原有地图中，完成地图的更新；步骤三，使用深度相机，通过其上的视觉传感器，识别出周围环境内的可行驶区域，并规划路径；步骤四，结合惯性传感器，获取精确的自身位姿；步骤五，换电AGV小车根据导航找到目标车辆后，通过换电AGV小车上装载的3D视觉相机采集车辆正前方的图片数据，依据车牌、车标特征对目标物体进行位姿识别及定位，根据检测结果信息实现换电AGV小车的初步调整，并实现换电AGV小车与车辆位置对中定位；步骤六，利用换电AGV小车的激光SLAM和二维码导航，换电AGV小车导航到待换电车辆举升位置处，且使用二维码作为辅助特征，并修正累积的误差；步骤七，再次启动换电AGV小车上的两个3D视觉相机开始拍照采集图片数据，检测轮胎位置及相机离轮胎的距离，调节换电AGV小车的位姿，使得3D视觉相机距离轮胎距离适中；步骤八，利用激光扫描仪扫描车底大梁两端方向，检测举升处位置，二次确认位置信息无误，满足既定条件后，换电AGV小车开始工作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽绿舟科技有限公司 换电AGV小车使用多导航设备进行导航定位的方法
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