买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：大富科技(安徽)股份有限公司

摘要：本申请公开了一种导航服务器、AGV、导航系统及方法，该方法包括：当获取到新任务，则确定出用于执行所述新任务的目标AGV；获取通过对当前所述目标AGV自身携带的视觉编码进行识别的方式确定出的所述目标AGV的当前实时位置；获取当前厂区内障碍物的状态信息；根据所述目标AGV的当前实时位置、当前厂区内障碍物的状态信息以及与所述新任务对应的起止位置，为所述目标AGV实时规划导航参数；根据所述实时规划的导航参数，控制所述目标AGV行走。本申请实现了对AGV的导航，并且在导航过程中可以有效地避免撞上障碍物，提高了导航过程中的安全性和可靠性。

主权项：1.一种AGV导航方法，其特征在于，应用于导航服务器，包括：当获取到新任务，则根据每个AGV的当前实时位置、每个AGV待执行任务的任务负荷以及所述新任务的起始位置，从所有AGV中确定出用于执行所述新任务的目标AGV；获取一个摄像头对当前所述目标AGV自身携带的视觉编码进行图像采集后得到的编码图像；所述目标AGV上设置有多个视觉编码，多个视觉编码分别位于所述目标AGV的不同侧面上，并且，多个视觉编码中的每一个视觉编码均唯一对应于所述目标AGV；所述视觉编码包括一维条形码或二维条形码；对所述编码图像进行信息识别处理，得到所述视觉编码的具体编码内容、编码形状大小以及在所述编码图像中的位置；根据所述视觉编码的具体编码内容、编码形状大小以及在所述编码图像中的位置，确定出当前所述目标AGV自身携带的视觉编码在厂区内的位置；基于多个摄像头采集到的与所述目标AGV对应的多张编码图像，分别得到所述目标AGV的多组实时位置，并对所述目标AGV的多组实时位置进行融合，以得到所述目标AGV的当前实时位置；所述厂区的不同位置上设有多台摄像头，每台摄像头均可以同时对所述厂区内移动的多台AGV上的视觉编码分别进行识别；获取摄像头对当前厂区进行图像采集后得到的厂区图像；利用所述厂区图像，识别当前厂区内障碍物的当前实时位置和速度信息；其中，所述障碍物包括其他AGV、人体以及其他类型的障碍物；根据当前厂区内障碍物的状态信息，预测所述障碍物的运动趋势；根据所述目标AGV的当前实时位置、所述新任务对应的起止位置以及所述障碍物的运动趋势，并基于避免发生碰撞的参数规划原则，为所述目标AGV实时规划导航参数；其中，所述导航参数包括导航速度和或导航路径；根据所述实时规划的导航参数，控制所述目标AGV行走；控制所述目标AGV行走的过程中，还包括：利用所述摄像头在不同时刻下采集到的所述视觉编码的多帧所述编码图像，确定出所述目标AGV的速度信息；当后台系统判断出所述目标AGV的速度信息与所述目标AGV事前规划好的导航速度不一致时，则根据所述目标AGV的速度信息与所述目标AGV事前规划好的导航速度之间的差异对所述目标AGV下一时刻的导航速度进行调整。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大富科技(安徽)股份有限公司 一种导航服务器、AGV、导航系统及方法