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申请/专利权人：西安电子科技大学
摘要：本发明公开了一种室外无人机协同室内无人机进行三维定位的方法，主要解决现有方法在室内未安装特定装置下不能获得室内无人机GPS信息的问题。其方案是：室外中心无人机获得中心GPS坐标，计算其机翼GPS坐标；通过无人机安每个机翼安装的UWB测距模块测出机翼间距离，通过无人机安装的通信模块将距离信息发送给室外中心无人机和地面基站，室外中心无人机根据距离信息构建距离矩阵，获得室内外机翼相对坐标，并根据室外机翼GPS坐标将室内机翼相对坐标转为绝对坐标，获得室内无人机中心GPS坐标，确定出室内无人机位置。本发明能通过室外无人机协同工作确定出室内无人机的GPS坐标，可用于对普通室内环境下的室内无人机准确定位。
主权项：1.一种室外无人机协同室内无人机进行三维定位的方法，其特征在于，包括如下：1室外中心无人机中心GPS定位坐标X，根据无人机的尺寸计算出室外中心无人机机翼的GPS坐标P：P＝{pk}，其中pk表示室外中心无人机第k个机翼的GPS定位坐标，k＝1,2,...,L，L为室外无人机机翼的数量；2利用超宽带UWB测距模块，通过信号到达时间或是接收信号强度测试每个机翼之间的距离，并将测得的距离信息dij发送给室外中心无人机，将无人机之间传输的数据发送到电脑终端，便于观测者掌握实时数据，其中，dij为第i个机翼与第j个机翼之间的距离，i,j＝1,2,...,N，N为无人机机翼总数量；3室外中心无人机用接收的距离信息构建成距离矩阵D，根据距离矩阵D采用改进的多维尺度分析算法，计算室内室外无人机机翼相对坐标C；4删除室内室外无人机机翼相对坐标C中室外无人机机翼相对坐标得到室内无人机机翼相对坐标C'；5室外中心无人机采用最小二乘原则将室内无人机机翼相对坐标C'变换到绝对坐标Z中，得到室内第j个无人机机翼的中心绝对坐标Qj，并利用高度补偿的方法将该坐标Qj转化为室内第j个无人机中心GPS坐标Yj。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 室外无人机协同室内无人机进行三维定位的方法
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