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申请/专利权人：城市之光(深圳)无人驾驶有限公司
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆窄路三段调头路径规划方法、装置及设备，以车辆感知、定位、底盘数据为基础，通过生成驶入圆弧路径，生成三段圆弧路径，生成驶出圆弧路径，路径拼接等步骤，提供了一套实用、方便的调头路径生成流程，包含全套流程的数学表达、步骤和实现方法。本发明适用于不同车辆的调头路径生成，特别是在狭窄路宽生成调头路径，可解决现有调头路径生成方法中需要路宽过大、平滑计算耗时大、路径生成结果不符合驾驶逻辑的问题，为自动驾驶车辆在调头场景提供了一套可靠、实用的解决方案，促进自动驾驶技术的进一步落地与应用。
主权项：1.一种无人驾驶车辆窄路三段调头路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：生成驶入圆弧路径；所述驶入圆弧路径包括从车辆当前位置到调头区域起点的路径；生成三段圆弧路径；所述三段圆弧路径包括第一前进段圆弧路径、倒车段圆弧路径、第二前进段圆弧路径；生成驶出圆弧路径；所述驶出圆弧路径包括从所述第二前进段圆弧路径终点到参考线的路径；路径拼接；将所述驶入圆弧路径、三段圆弧路径以及驶出圆弧路径拼接得到调头路径；所述生成驶入圆弧路径与所述驶出圆弧路径具体还包括：构造一个以多项式二阶导和三阶导为最小值的代价函数的二次规划问题；设置起点角度约束以及终点角度约束，所述角度为当前车辆位置的航向角；设置起点位置约束以及终点位置约束，以确保所述驶入圆弧路径通过调头区域的起点；基于所述代价函数、角度约束以及位置约束，使用求解器求得最优路径作为车辆由当前位置行驶到调头区域起点的最终路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 城市之光(深圳)无人驾驶有限公司 无人驾驶车辆窄路三段调头路径规划方法、装置及设备
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