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申请/专利权人：深圳市越疆科技有限公司
摘要：本发明公开一种撞针式抱闸机械臂关节的开闸方法、装置、设备、介质、机械臂关节和机械臂，其中，该开闸方法包括：接收到开闸指令，提取开闸指令中的运动信息，并根据运动信息确定初始运动方向；向关节电机模组发送第一运行指令，第一运行指令用于驱动关节电机模组的输出轴按初始运动方向转动第一预设角度，第一预设角度小于撞针式抱闸器的刹车盘的两相邻刹车片之间的夹角；向撞针式抱闸器发送第一开闸指令，第一开闸指令用于驱动撞针式抱闸器开闸。本发明技术方案，能有效解决撞针式抱闸机械臂关节的撞针，因被刹车盘的刹车片压住而导致开闸失败的问题。
主权项：1.撞针式抱闸机械臂关节的开闸方法，应用于撞针式抱闸机械臂关节，所述撞针式抱闸机械臂关节包括：关节控制电路板、撞针式抱闸器、关节电机模组，所述撞针式抱闸器包括撞针和具有若干阵列设置的刹车片的刹车盘，其特征在于，包括：接收到开闸指令，提取所述开闸指令中的运动信息，并根据所述运动信息确定初始运动方向；向关节电机模组发送第一运行指令，所述第一运行指令用于驱动所述关节电机模组的输出轴按所述初始运动方向转动第一预设角度，所述第一预设角度小于所述撞针式抱闸器的刹车盘的两相邻刹车片之间的夹角；向所述撞针式抱闸器发送第一开闸指令，所述第一开闸指令用于驱动所述撞针式抱闸器开闸；所述根据所述运动信息确定初始运动方向的步骤包括：将所述运动信息中的运动方向的反方向确定为初始运动方向，所述运动方向为由上位机基于所述撞针式抱闸机械臂上电时关节的姿态，并结合整机动力算法计算出的关节偏转的方向；或，将所述运动信息中的运动方向确定为初始运动方向，所述运动方向为由上位机基于所述撞针式抱闸机械臂上电时关节的姿态，并结合整机动力算法计算出的关节偏转的方向的反方向。
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权利要求：
百度查询： 深圳市越疆科技有限公司 开闸方法、装置、设备、介质、机械臂关节和机械臂
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