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申请/专利权人：株式会社电装
申请日：2022-04-26
公开（公告）日：2024-01-16
公开（公告）号：CN117412895A
专利技术分类：..交通状况[2006.01]
专利摘要：本发明的跟踪装置的处理器构成为执行如下步骤：获取在观测时刻观测到的移动体的观测值；通过预测在观测时刻的移动体的状态值，来获取预测状态值；以及通过将预测状态值和在观测时刻的观测值作为变量的非线性滤波，来估计在观测时刻的状态值的真值。估计真值包含如下步骤：根据来自外界传感器系统的每个顶点m的视觉辨认度来设定对移动体进行建模而成的矩形模型中的多个顶点m中的每个顶点的权重系数s；基于预测状态值和在观测时刻的观测值来获取各顶点m处的观测误差；以及基于每个顶点m的权重系数s来获取观测误差的协方差。
专利权项：1.一种跟踪装置，具有处理器12，基于外界传感器系统2的观测值通过按时间序列估计移动体3的状态值来跟踪上述移动体，上述处理器构成为执行如下步骤：获取在观测时刻观测到的上述移动体的上述观测值；通过预测在上述观测时刻的上述移动体的上述状态值，来获取预测状态值；以及通过将上述预测状态值和在上述观测时刻的上述观测值作为变量的非线性滤波，来估计在上述观测时刻的上述状态值的真值，估计上述真值包含如下步骤：根据来自上述外界传感器系统的每个上述顶点的视觉辨认度来设定对上述移动体进行建模而成的矩形模型中的多个顶点中的每个顶点的权重系数；基于上述预测状态值和在上述观测时刻的上述观测值来获取各上述顶点处的观测误差；以及基于每个上述顶点的上述权重系数来获取上述观测误差的协方差。
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