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申请/专利权人：精工爱普生株式会社
申请日：2023-07-27
公开（公告）日：2024-01-30
公开（公告）号：CN117464664A
专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]
专利摘要：本申请提供能够不使用力传感器来进行打滑判定的打滑判定方法、打滑判定系统以及存储介质。打滑判定方法包括：第一图像获取步骤，在机器人以把持有对象物的状态进行动作的把持动作中，获取包括所述对象物的第一图像；第二图像获取步骤，在所述第一图像获取步骤之后，在所述把持动作中获取包括所述对象物的第二图像；预想图像生成步骤，基于映射以及所述第一图像来生成所述第二图像的预想图像，所述映射是基于在未产生所述对象物的把持打滑的所述把持动作中连续获取到的多个图像而预先求出的；以及判断步骤，将所述第二图像与所述预想图像进行比较来判断是否产生所述对象物的把持打滑。
专利权项：1.一种打滑判定方法，其特征在于，包括：第一图像获取步骤，在机器人以把持有对象物的状态进行动作的把持动作中，获取包括所述对象物的第一图像；第二图像获取步骤，在所述第一图像获取步骤之后，在所述把持动作中获取包括所述对象物的第二图像；预想图像生成步骤，基于映射以及所述第一图像来生成所述第二图像的预想图像，所述映射是基于在未产生所述对象物的把持打滑的所述把持动作中连续获取到的多个图像而预先求出的；以及判断步骤，将所述第二图像与所述预想图像进行比较来判断是否产生所述对象物的把持打滑。
百度查询： 精工爱普生株式会社 打滑判定方法、打滑判定系统以及存储介质
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