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申请/专利权人：深圳联友科技有限公司
摘要：本发明公开了一种适用于V2V应用场景TTC有效性判断的方法，涉及智能汽车技术领域。本发明包括：获取本车做直线运动曲线运动对应的运动轨迹方程；获取远车做直线运动曲线运动对应的运动轨迹方程；远车做曲线运动时，根据圆的标准方程，代入远车坐标和远车轨迹半径，联合远车轨迹圆心所在直线方程获取远车轨迹圆心坐标，本发明通过本远两车运动轨迹求解过程及求解远车轨迹方程分类方法设计，结合两车轨迹交点计算、两车轨迹交点有效性判断及TTC计算方法；弥补了现有技术关于在弯道道路类型或复杂道路上TTC计算的不足；能够在复杂道路上精确计算出碰撞点，从而准确计算TTC，也从侧面提升V2V应用场景碰撞预警的能力。
主权项：1.一种适用于V2V应用场景TTC有效性判断的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：以本车车体为圆心，本车航向角的方向为X轴建立直角坐标；步骤S2：本车运动轨迹计算：本车做直线运动对应的轨迹方程为：y＝0；本车做右、左转弯运动时，本车运动轨迹的圆心坐标分别定义为：0，-r本车、0，r本车，根据圆的标准方程，获取本车做曲线运动对应的运动轨迹方程；r本车为本车做曲线运动时的轨迹半径；步骤S3：远车运动轨迹计算：远车做直线运动对应的方程为：y＝tanθx+n-tanθm，其中：θ＝本车航向角-远车航向角；m，n为远车坐标；远车做曲线运动时，根据圆的标准方程，代入远车坐标和远车轨迹半径，联合远车轨迹圆心所在直线方程获取远车轨迹圆心坐标；再根据圆的标准方程，获取远车做曲线运动对应的运动轨迹方程；步骤S4：判断两车轨迹有无交点，并计算TTC。
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