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申请/专利权人：驭势科技(北京)有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种多拖斗车辆的局部路径规划方法、装置、设备和介质，该方法通过获取多拖斗车辆的参考路径，并根据当前位置对参考路径进行跟踪，得到预测轨迹，进而针对其中的每一个轨迹点，确定最大的拖斗循迹偏差，并判断轨迹点是否为碰撞点，从而根据各碰撞点在参考路径中确定待优化路径片段，针对每一个碰撞点，基于各障碍物的侵入率确定调整方向和调整距离，进而对待优化路径片段中对应的路径点进行调整，得到已优化路径片段，结合未优化的路径片段得到多拖斗车辆的最终路径，实现多拖斗车辆的路径规划，该方法通过轨迹点处最大的拖斗循迹偏差进行碰撞点检测，具备安全性、实时性和可行性。
主权项：1.一种多拖斗车辆的局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取多拖斗车辆的参考路径，并根据所述多拖斗车辆的当前位置对所述参考路径进行跟踪，得到所述多拖斗车辆的预测轨迹；针对预测轨迹中的每一个轨迹点，确定所述轨迹点处最大的拖斗循迹偏差，并基于最大的拖斗循迹偏差判断所述轨迹点是否为碰撞点，其中，所述拖斗循迹偏差为预测拖斗行驶至所述轨迹点对应的位置处产生的距离偏差；基于各碰撞点在所述参考路径中确定待优化路径片段；针对每一个碰撞点，基于所述碰撞点处各障碍物的侵入率确定调整方向和调整距离，并根据所述调整方向和所述调整距离对所述待优化路径片段中对应的路径点进行调整，其中，所述侵入率用于描述障碍物侵入所述多拖斗车辆的程度；根据所述待优化路径片段中调整后的路径点确定已优化路径片段，并基于所述已优化路径片段以及所述参考路径中未优化的路径片段，确定所述多拖斗车辆的最终路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 驭势科技(北京)有限公司 多拖斗车辆的局部路径规划方法、装置、设备和介质
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