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申请/专利权人：北京遥感设备研究所

摘要：本发明公开一种面向初始建网阶段的感知辅助的协同邻居发现方法，涉及飞联网技术领域。方法包括：初始化无人机自组网中每个节点的感知列表和邻居列表；在当前时隙的开始时刻，每个节点选择各自的收发模式和目标波束方向；收发模式为发射模式的节点向目标波束方向发送ISAC信号并接收回波，根据回波对感知列表进行更新，接收ACK反馈信号对感知列表和邻居列表进行更新；收发模式为接收模式的节点监听目标波束方向发送的ISAC信号并发送ACK反馈信号，根据ISAC信号对感知列表和邻居列表进行更新；当无人机自组网中每个节点都已发现所有邻居时，或者当当前时隙超出预设时隙数时，则邻居发现过程结束。本发明能够加快邻居发现的速度。

主权项：1.一种面向初始建网阶段的感知辅助的协同邻居发现方法，其特征在于，所述协同发现方法包括：初始化无人机自组网中每个节点的感知列表和邻居列表；其中，所述感知列表包括感知目标的位置信息、波束方向列表以及所述波束方向列表中各波束方向的标志位、潜在目标节点数和交互目标节点数；所述邻居列表包括节点ID和节点位置信息；在当前时隙的开始时刻，每个节点选择各自的收发模式和所述标志位设置为第一预设数值的目标波束方向；所述收发模式包括发射模式和接收模式；所述收发模式为发射模式的节点向所述目标波束方向发送ISAC信号，并接收回波，根据所述回波对所述感知列表进行更新，以及接收ACK反馈信号，根据所述ACK反馈信号对所述感知列表和所述邻居列表进行更新；其中，所述ISAC信号包含所述收发模式为发射模式的节点的感知列表和邻居列表；所述收发模式为接收模式的节点监听所述目标波束方向发送的ISAC信号，并发送所述ACK反馈信号，以及根据所述ISAC信号对所述感知列表和所述邻居列表进行更新；其中，所述ACK反馈信号包含所述收发模式为接收模式的节点的感知列表和邻居列表；判断是否完成所述无人机自组网的全网络范围的邻居发现；当所述无人机自组网中每个节点都已发现所有邻居时，则每个节点退出邻居发现过程；当所述无人机自组网中存在未发现所有邻居的节点时，判断所述当前时隙是否超出预设时隙数；当所述当前时隙超出预设时隙数时，则邻居发现过程结束；当所述当前时隙未超出预设时隙数时，则所述无人机自组网中每个节点进入下一时隙，并将所述下一时隙作为当前时隙，返回步骤“在当前时隙的开始时刻，每个节点选择各自的收发模式和所述标志位设置为第一预设数值的目标波束方向”继续执行。

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