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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本发明公开一种支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，涉及人机交互技术领域，包括裸手多元触觉交互设备、六维力觉反馈设备和控制系统；其中，裸手多元触觉交互设备用于通过人手触摸或按压与人机交互场景进行交互以及反馈多模态触觉信息和感知到的人机交互信息，从而解决现有触力觉交互设备存在的触觉反馈模态单一、无感知功能、无法实现裸手自然交互的问题，六维力觉反馈设备则用于调节裸手多元触觉交互设备的位姿，并调节输出至裸手多元触觉交互设备的多维力觉，以及反馈裸手多元触觉交互设备的位姿和六维力觉反馈设备输出至裸手多元触觉交互设备的多维力觉，从而解决现有触力觉交互设备存在的力觉反馈维度单一的问题。

主权项：1.一种支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，其特征在于，所述平台包括裸手多元触觉交互设备、六维力觉反馈设备和控制系统；所述裸手多元触觉交互设备用于通过人手触摸或按压与人机交互场景进行交互，并反馈多模态触觉信息和感知到的人机交互信息给所述控制系统；所述多模态触觉信息包括温度、振动、纹理、摩擦、柔软度和形状；所述人机交互信息包括人与所述人机交互场景的交互位置、交互力、交互速度和加速度；所述六维力觉反馈设备与所述裸手多元触觉交互设备连接；所述六维力觉反馈设备用于调节所述裸手多元触觉交互设备的位姿，并调节输出至所述裸手多元触觉交互设备的多维力觉；所述六维力觉反馈设备还用于反馈所述裸手多元触觉交互设备的位姿以及所述六维力觉反馈设备输出至所述裸手多元触觉交互设备的多维力觉；所述位姿和所述多维力觉用于与所述人机交互场景进行交互；所述多维力觉包括三维力和三维力矩；所述控制系统分别与所述裸手多元触觉交互设备和所述六维力觉反馈设备连接；所述控制系统用于导入所述人机交互场景，根据所述人机交互场景获取第一反馈信息，并根据所述第一反馈信息驱动所述裸手多元触觉交互设备呈现出所述人机交互场景所需呈现的多模态触觉信息以及达到所述人机交互场景所需达到的位置、力、速度和加速度；所述第一反馈信息包括所述裸手多元触觉交互设备反馈的多模态触觉信息和人机交互信息；所述控制系统还用于根据所述人机交互场景获取第二反馈信息，并根据所述第二反馈信息驱动所述六维力觉反馈设备达到所述人机交互场景所需达到的位姿和多维力觉；所述第二反馈信息包括所述六维力觉反馈设备反馈的位姿和多维力觉；所述平台还包括移动小车；所述移动小车与所述六维力觉反馈设备连接；所述控制系统设置于所述移动小车中；所述移动小车用于承载所述六维力觉反馈设备和所述裸手多元触觉交互设备，并在所述控制系统的控制下移动；所述六维力觉反馈设备具体包括多自由度并联结构、支撑平台和电控系统；所述多自由度并联结构分别与所述移动小车和所述支撑平台连接；所述支撑平台与所述裸手多元触觉交互设备固定连接；所述电控系统分别与所述控制系统和所述多自由度并联结构连接；所述电控系统用于在所述控制系统的控制下驱动所述多自由度并联结构调节所述支撑平台的位姿，使所述裸手多元触觉交互设备的位姿与所述支撑平台的位姿保持一致，并调节输出至所述支撑平台的多维力觉，使所述支撑平台输出至裸手多元触觉交互设备的多维力觉与输出至所述支撑平台的多维力觉保持一致；所述电控系统还用于向所述控制系统反馈所述裸手多元触觉交互设备的位姿以及所述六维力觉反馈设备输出至所述裸手多元触觉交互设备的多维力觉；所述移动小车中还设置有驱动系统和空间定位感知系统；所述驱动系统分别与所述控制系统和所述移动小车的转动轮连接；所述空间定位感知系统与所述控制系统连接；所述驱动系统用于在所述控制系统的控制下驱动所述移动小车进行全方位移动；所述全方位移动包括原地转动、360度任意方向移动和原地锁停；所述空间定位感知系统用于对所述移动小车进行空间定位，并将空间定位结果发送至所述控制系统。

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百度查询： 北京航空航天大学 一种支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台